本公开的图像处理装置用于具备安装部的安装装置，上述安装部使具有主体和在主体上形成的一个以上的突出部的元件的突出部插入到在处理对象物上形成的插入部并将元件配置于处理对象物。该图像处理装置根据从侧方对元件照射了光的突出部和从下方对元件照射了光的主体的拍摄图像，检测主体的形状、突出部的位置、突出部的数量及突出部的前端部，获取插入部的信息，并生成包括轮廓形状模型和突出部模型的元件模型，该轮廓形状模型包括主体的形状及方向，该突出部模型包括突出部的位置、数量及前端部的特征。及前端部的特征。及前端部的特征。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、安装装置、安装系统、图像处理方法及安装方法
[0001]在本说明书中，公开图像处理装置、安装装置、安装系统、图像处理方法及安装方法。
技术介绍
[0002]以往，作为安装装置，提出有通过反射镜将由吸嘴吸附的电子元件的像导入相机并由相机进行拍摄的装置(例如，参照专利文献1等)。在该装置中，能够提供实现装配头、装置的小型化、降低成本及生产的生产间隔时间的缩短的结构。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2005
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50887号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]然而，在上述的专利文献1中，针对拾取引脚从主体突出的元件并使该引脚插入到形成在基板上的孔部而安装的处理没有考虑。这样，谋求更恰当地识别具有主体和从主体突出的突出部的元件，更恰当地向基板等处理对象物配置。
[0008]本公开是鉴于这样的课题而完成的，主要目的在于提供在安装具有从主体突出的突出部的元件时能够通过更简单的结构更可靠地执行安装处理的图像处理装置、安装装置、安装系统、图像处理方法及安装方法。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]在本公开中，为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。
[0011]本公开的图像处理装置用于具备安装部的安装装置，上述安装部使具有主体和在上述主体上形成的一个以上的突出部的元件的该突出部插入到在处理对象物上形成的插入部并将上述元件配置于上述处理对象物，上述图像处理装置具备图像控制部，上述图像控制部获取拍摄图像，根据获取到的上述拍摄图像来检测上述主体的形状、上述突出部的位置、上述突出部的数量及上述突出部的前端部，获取上述插入部的信息，生成包括轮廓形状模型和突出部模型的元件模型，上述拍摄图像是在拍摄单元的侧射照明及/或落射照明下进行拍摄而得到的，上述拍摄单元具有能够点亮从侧方对上述元件照射光的上述侧射照明和从下方对上述元件照射光的上述落射照明的照明部及至少具有上述主体与上述突出部之间的距离的景深并从下方拍摄上述元件的拍摄部，上述轮廓形状模型包括上述主体的形状及方向，上述突出部模型包括上述突出部的位置、数量及前端部的特征。
[0012]在该图像处理装置中，根据由从侧方对元件照射光的侧射照明及从下方对元件照射光的落射照明的至少一方拍摄到的拍摄图像，来检测主体的形状、突出部的位置、突出部的数量及突出部的前端部，获取插入部的信息，生成包括轮廓形状模型和突出部模型的元
件模型，上述轮廓形状模型包括主体的形状及方向，上述突出部模型包括突出部的位置、数量及前端部的特征。在该图像处理装置中，例如，不需要对突出部的前端部照射激光来对该前端部进行对焦而拍摄那样的特别的照明部、拍摄部，通过从侧方的侧射照明和从下方的落射照明能够得到能够更可靠地检测突出部、主体的拍摄图像。在该图像处理装置中，能够使用这样得到的拍摄图像构建成为元件的基准数据的元件模型。而且，安装装置能够使用该元件模型执行具有突出部的元件的识别，执行安装处理。因此，在该图像处理装置中，在安装具有从主体突出的突出部的元件时，能够通过更简单的结构可靠地执行安装处理。
附图说明
[0013]图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。
[0014]图2是表示拍摄单元14的一个例子的概略说明图。
[0015]图3是表示存储于存储部42的信息的一个例子的说明图。
[0016]图4是表示元件模型生成处理程序的一个例子的流程图。
[0017]图5是表示通过侧射照明和落射照明得到的拍摄图像的差异的说明图。
[0018]图6是表示安装处理程序的一个例子的流程图。
[0019]图7是对图像识别处理的概要进行说明的说明图。
[0020]图8是加入视差来修正突出部区域A的设定位置的说明图。
[0021]图9是突出部的长度及元件31与拍摄部15之间的距离的说明图。
[0022]图10是表示使用了插入部模型46的是否能够插入判定的一个例子的说明图。
[0023]图11是表示其他安装系统10B的一个例子的说明图。
具体实施方式
[0024]以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示拍摄单元14的一个例子的概略说明图。图3是表示存储于存储部42的信息的一个例子的说明图。另外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1、图2所示那样。
[0025]安装系统10例如是在处理对象物30对元件31进行安装处理的装置，且具备安装装置11和供给装置25。安装装置11具备搬运装置12、拍摄单元14、安装部20、控制装置40。处理对象物30只要具备插入元件31的突出部33的插入部则没有特别限定，但例如，可举出基板、三维形状的基材(立体物)等。
[0026]元件31是电子元件，具有主体32和突出部33。突出部33是端子引脚，且在主体32形成有多个。元件31的突出部33插入到处理对象物30的插入部而固定。对于突出部33而言，具有朝向前端变细地形成的锥形面的锥形部34和作为前端面的前端部35形成于其前端侧。锥形部34形成为例如容易向处理对象物30的插入部插入突出部33。该锥形部34根据元件种类，以平面、曲面等适于突出部33的形状的形状适当地形成。此外，元件31在作为突出部33的端子存在极性的情况下，在主体32的下表面形成有对主体32的方向进行规定的标记(参照图3的轮廓形状模型44)。另外，为了方便说明，以下也将突出部33称为“端子”、“引脚”。
[0027]搬运装置12是进行处理对象物30的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。搬运装置12通过隔开间隔设置的1对输送带来搬运处理对象物30。
[0028]拍摄单元14是对被安装部20拾取并保持的状态的元件31的下表面侧的图像进行拍摄的装置。拍摄单元14配设于搬运装置12与供给装置25之间。该拍摄单元14具备拍摄部15和照明部16。如图2所示，拍摄部15的拍摄范围是拍摄部15的上方。拍摄部15具有例如CMOS图像传感器、CCD图像传感器等通过受光产生电荷并输出所产生的电荷的拍摄元件。该拍摄部15至少具有主体32与突出部33之间的距离的景深。照明部16是对被安装部20保持的元件31照射光，且能够调整向元件31照射的光的明亮度(光量)、光的波长及光的照射位置等的光源。照明部16至少具备从侧方对元件31照射光的侧射灯17和从下方对元件31照射光的落射灯18。该照明部16构成为能够同时或分别点亮侧射灯17和落射灯18。此外，照明部16构成为能够同时照明距拍摄部15的距离不同的突出部33的前端及主体32的各个被拍摄体。该拍摄单元14构成为在元件31不移动的情况下能够拍摄基于侧射灯17中的侧射照明的主体32及突出部33的图像和基于落射灯18中的落射照明的主体32及突出部33的图像(参照图2)。另外，拍摄单元14本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，用于安装装置，所述安装装置具备安装部，所述安装部使具有主体和在所述主体上形成的一个以上的突出部的元件的该突出部插入到在处理对象物上形成的插入部并将所述元件配置于所述处理对象物，其中，所述图像处理装置具备图像控制部，所述图像控制部获取拍摄图像，根据获取到的所述拍摄图像来检测所述主体的形状、所述突出部的位置、所述突出部的数量及所述突出部的前端部，获取所述插入部的信息，生成包括轮廓形状模型和突出部模型的元件模型，其中，所述拍摄图像是在拍摄单元的侧射照明及/或落射照明下进行拍摄而得到的，所述拍摄单元具有能够点亮从侧方对所述元件照射光的所述侧射照明和从下方对所述元件照射光的所述落射照明的照明部及至少具有所述主体与所述突出部之间的距离的景深并从下方拍摄所述元件的拍摄部，所述轮廓形状模型包括所述主体的形状及方向，所述突出部模型包括所述突出部的位置、数量及前端部的特征。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述图像控制部根据所述插入部的信息来生成还包括插入部模型的元件模型，所述插入部模型包括所述插入部的位置、数量及尺寸。3.一种安装装置，具备：安装部，使具有主体和在所述主体上形成的一个以上的突出部的元件的该突出部插入到在处理对象物上形成的插入部并将所述元件配置于所述处理对象物；照明部，能够点亮从侧方对所述元件照射光的侧射照明和从下方对所述元件照射光的落射照明；拍摄部，至少具有所述主体与所述突出部之间的距离的景深，并从下方拍摄所述元件；及安装控制部，根据利用在由权利要求1或2的图像处理装置生成的所述元件模型中使用的照明对由所述安装部拾取的所述元件进行拍摄而得到的拍摄图像，来检测所述主体的形状、所述突出部的位置、所述突出部的数量及所述突出部的前端部，利用由所述图像处理装置生成的所述元件模型使所述安装部向所述处理对象物配置该元件。4.根据权利要求3所述的安装装置，其中，所述安装控制部利用所述元件模型来判定该元件是否能够配置于所述处理对象物。5.根据权利要求3或4所述的安装装置，其中，所述安装控制部利用所述插入部模型，至少假定第一尺寸及比所述第一尺寸小的第二尺寸的所述插入部来判定所述突出部插入到所述插入部时是否会产生干扰。6.根据权利要求3～5中任一项所述的安装装置，其中，所述安装控制部对所述拍摄图像执行以图像中央为基准的视差修正，并检测所述突出部的位置。7.根据权利要求6所述的安...
【专利技术属性】
技术研发人员：大石信夫，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：
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