机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域，该方法包括：接收导航指令，判断导航指令对应的目标楼层与当前楼层是否在同一楼层；在目标楼层与当前楼层不同的情况下，导航至当前楼层的呼梯点，判断目标楼层的电梯开门方向与当前楼层的电梯开门方向是否相同；在目标楼层的电梯开门方向与当前楼层的电梯开门方向不同的情况下，控制机器人旋转第二预设角度，执行电梯的上下行任务。这样，在机器人接收到导航指令时，通过判断目标楼层与当前楼层的电梯开门方向是否相同，提前判断机器人是否需要旋转，避免电梯内部旋转导致安全事件，确定机器人在目标楼层的出梯方向，提高机器人在电梯上下行效率。电梯上下行效率。电梯上下行效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在疫情形势下，出于生命安全考虑，为了控制疫情传播，避免交叉感染，营造干净无疫的酒店及楼宇环境，自动化递送机器人被应用于各种隔离酒店和高密度环境中，部分隔离酒店和餐厅拥有多个楼层，需要进行跨楼层送物，跨层送物遇到开门方式不同的楼层，现有技术中，在跨层送物过程中，机器人无法判断出梯方向，存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的电梯乘坐控制方法，所述方法包括：
[0005]接收导航指令，判断所述导航指令对应的目标楼层与当前楼层是否在同一楼层；
[0006]在所述目标楼层与所述当前楼层不同的情况下，导航至所述当前楼层的呼梯点，判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同；
[0007]在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同的情况下，控制机器人旋转第二预设角度，执行电梯的上行、下行任务。
[0008]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0009]在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不相同的情况下，禁止所述机器人旋转，执行电梯的上行、下行任务。
[0010]在一实施方式中，所述判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同，包括：
[0011]确定所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差是否大于第一预设角度；
[0012]在所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差大于第一预设角度的情况下，确定所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同。
[0013]在一实施方式中，所述判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同，还包括：
[0014]在所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差小于等于第一预设角度的情况下，确定所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯门相同。
[0015]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0016]在所述目标楼层与所述当前楼层相同的情况下，根据同楼层地图进行导航。
[0017]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的电梯乘坐控制装置，所述装置包括：
[0018]第一判断模块，用于接收导航指令，判断所述导航指令对应的目标楼层与当前楼
层是否在同一楼层；
[0019]第二判断模块，用于在所述目标楼层与所述当前楼层不同的情况下，导航至所述当前楼层的呼梯点，判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同；
[0020]控制模块，用于在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同的情况下，控制机器人旋转第二预设角度，执行电梯的上行、下行任务。
[0021]在一实施方式中，所述装置还包括：
[0022]处理模块，用于在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不相同的情况下，禁止所述机器人旋转，执行电梯的上行、下行任务。
[0023]在一实施方式中，所述第二判断模块，还用于确定所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差是否大于第一预设角度；
[0024]在所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差大于第一预设角度的情况下，确定所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同。
[0025]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的机器人的电梯乘坐控制方法。
[0026]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的机器人的电梯乘坐控制方法。
[0027]上述本申请提供的机器人的电梯乘坐控制方法、装置、机器人及存储介质，接收导航指令，判断所述导航指令对应的目标楼层与当前楼层是否在同一楼层；在所述目标楼层与所述当前楼层不同的情况下，导航至所述当前楼层的呼梯点，判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同；在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同的情况下，控制机器人旋转第二预设角度，执行电梯的上行、下行任务。这样，在机器人接收到导航指令时，通过判断目标楼层与当前楼层的电梯开门方向是否相同，提前判断机器人是否需要旋转，避免电梯内部旋转导致安全事件，确定机器人在目标楼层的出梯方向，提高机器人在电梯上下行效率。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0029]图1示出了本申请实施例提供的机器人的电梯乘坐控制方法的一流程示意图；
[0030]图2示出了本申请实施例提供的一楼层导航示意图；
[0031]图3示出了本申请实施例提供的机器人的电梯乘坐控制方法的另一流程示意图；
[0032]图4示出了本申请实施例提供的机器人的电梯乘坐控制装置的一结构示意图。
[0033]图标：400
‑
机器人的电梯乘坐控制装置；401
‑
第一判断模块；402
‑
第二判断模块；403
‑
控制模块。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0035]通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0037]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的电梯乘坐控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收导航指令，判断所述导航指令对应的目标楼层与当前楼层是否在同一楼层；在所述目标楼层与所述当前楼层不同的情况下，导航至所述当前楼层的呼梯点，判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同；在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同的情况下，控制机器人旋转第二预设角度，执行电梯的上行、下行任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不相同的情况下，禁止所述机器人旋转，执行电梯的上行、下行任务。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同，包括：确定所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差是否大于第一预设角度；在所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差大于第一预设角度的情况下，确定所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向不同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯开门方向是否相同，还包括：在所述目标楼层的部署点与所述当前楼层的部署点的方向差小于等于第一预设角度的情况下，确定所述目标楼层的电梯开门方向与所述当前楼层的电梯门相同。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标楼层与所述当前楼层相同的情况下，根据同楼...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗顺，陈伟鑫，宫明广，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：