用于自动驾驶的网络指标定位方法、装置以及设备制造方法及图纸

本公开提供了一种用于自动驾驶的网络指标定位方法、装置以及设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使位置模块与通信模块采用相同时间基准；周期性从位置模块获取带时间戳的位置信息，得到位置信息序列；周期性从通信模块获取带时间戳的网络指标信息，得到网络指标信息序列；基于时间戳，对位置信息序列中的位置信息和网络指标信息序列中的网络指标信息进行两两合并，得到关联有位置信息的网络指标信息。该实施方式能够准确定位自动驾驶车辆行驶路线上的网络质量指标。驾驶车辆行驶路线上的网络质量指标。驾驶车辆行驶路线上的网络质量指标。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的网络指标定位方法、装置以及设备


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，5G等无线通信网络是用来传输控制信号、业务数据的重要手段。高品质的网络质量对于保证数据的有效传输至关重要。而在车辆行驶过程中，精确的获取网络质量指标的位置信息对于准确的定位网络问题提高网络质量非常必要。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提出了一种用于自动驾驶的网络指标定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。
[0004]第一方面，本公开实施例提出了一种用于自动驾驶的网络指标定位方法，包括：建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使位置模块与通信模块采用相同时间基准；周期性从位置模块获取带时间戳的位置信息，得到位置信息序列；周期性从通信模块获取带时间戳的网络指标信息，得到网络指标信息序列；基于时间戳，对位置信息序列中的位置信息和网络指标信息序列中的网络指标信息进行两两合并，得到关联有位置信息的网络指标信息。
[0005]第二方面，本公开实施例提出了一种用于自动驾驶的网络指标定位装置，包括：通信模块，被配置成建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使位置模块与通信模块采用相同时间基准；位置获取模块，被配置成周期性从位置模块获取带时间戳的位置信息，得到位置信息序列；指标获取模块，被配置成周期性从通信模块获取带时间戳的网络指标信息，得到网络指标信息序列；合并模块，被配置成基于时间戳，对位置信息序列中的位置信息和网络指标信息序列中的网络指标信息进行两两合并，得到关联有位置信息的网络指标信息。
[0006]第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0007]第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0008]第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0009]本公开实施例提供的用于自动驾驶的网络指标定位方法，能够准确定位自动驾驶车辆行驶路线上的网络质量指标。适用于采用GPS/BD等模块来定位，采用5G等无线通信模块进行数据传输的业务场景。本方法直接运行在车载计算中心节点，占用资源小，无需提供单独的windows运行环境。并且，可以没有数量限制的部署到每辆车上，不单独占用车载设
备的数据口等资源。此外，采集网络质量指标的程序是一个单独的进程，不会影响车辆的无线数据传输及业务运行。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是通用的自动驾驶系统框架图；
[0013]图2是根据本公开的用于自动驾驶的网络指标定位方法的一个实施例的流程图；
[0014]图3是位置模块与通信模块的连接关系图；
[0015]图4是根据本公开的用于自动驾驶的网络指标定位方法的又一个实施例的流程图；
[0016]图5是根据本公开的用于自动驾驶的网络指标定位装置的一个实施例的结构示意图；
[0017]图6是用来实现本公开实施例的用于自动驾驶的网络指标定位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0019]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0020]图1示出了通用的自动驾驶系统框架图。自动驾驶系统的核心模块包括：高精地图101、定位系统102、感知系统103、预测系统104、全局导航系统105、决策规划系统106和控制系统107。控制系统107通过串行总线系统108与自动驾驶车辆109通信连接。
[0021]高精度地图101提供道路几何形状、路标、交通信号灯等信息，提供高精度地图服务。
[0022]定位系统102提供自动驾驶车辆109准确的地理位置及姿态信息，提供高精度(厘米级)定位服务。
[0023]感知系统103通过相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等设备实时获取自动驾驶车辆109一定范围内其他交通参与者(如行人、社会车辆等)的位置、速度等信息。结合先进的障碍物检测算法，为自动驾驶车辆109提供全方位的环境感知服务。
[0024]预测系统104以高精地图101、定位系统102和感知系统103提供的信息为输入，通过提取障碍物历史运动参数，结合卡尔曼滤波、神经网络等手段，推理得到障碍物未来时刻运动轨迹，用于下游决策规划106和控制系统107使用。
[0025]全局导航系统105根据自动驾驶车辆109的初始位置和目标位置，结合路网拓扑结构，通过全局路径搜索算法，得到符合性能评估指标的最优全局导航路径。
[0026]决策规划系统106基于预测系统104和全局导航系统105提供的信息实时规划当前的最优驾驶轨迹。主要提供主车避让障碍物、换道决策，路径规划、速度规划服务。
[0027]控制系统107根据决策规划系统106提供的驾驶轨迹，计算自动驾驶车辆109当前最优的方向盘转角、刹车及油门开度等控制命令，并通过串行总线系统108下发给向自动驾驶车辆109。其中，控制一般分为横向控制与纵向控制。横向控制指通过控制方向盘使得自动驾驶车辆109的横向位置和航向与决策规划系统106的轨迹保持一致。纵向控制是计算合理的刹车及油门开度或者加速度控制自动驾驶车辆109纵向位置及速度跟踪上决策规划系统106规划的纵向位置和速度。
[0028]继续参考图2，其示出了根据本公开的用于自动驾驶的网络指标定位方法的一个实施例的流程200。该用于自动驾驶的网络指标定位方法包括以下步骤：
[0029]步骤201，建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使位置模块与通信模块采用相同时间基准。
[0030]在本实施例中，车载计算中心可以建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使位置模块与通信模块采用相同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的网络指标定位方法，包括：建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使所述位置模块与所述通信模块采用相同时间基准；周期性从所述位置模块获取带时间戳的位置信息，得到位置信息序列；周期性从通信模块获取带时间戳的网络指标信息，得到网络指标信息序列；基于时间戳，对所述位置信息序列中的位置信息和所述网络指标信息序列中的网络指标信息进行两两合并，得到关联有位置信息的网络指标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使所述位置模块与所述通信模块采用相同时间基准，包括：初始化所述位置模块的时间信息；从所述位置模块获取最新时间信息，并发送至所述通信模块，以使所述通信模块基于所述最新时间信息设置时间基准。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于时间戳，对所述位置信息序列中的位置信息和所述网络指标信息序列中的网络指标信息进行两两合并，包括：对于所述网络指标信息序列中的网络指标信息，从所述位置信息序列中选取出时间戳之差最小的位置信息进行合并。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述网络指标信息是通过注意力AT指令与所述通信模块交互获取的，包括以下至少一项：参考信号接收功率RSRP、信号与干扰加噪声比SINR和物理小区标识PCI。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述位置模块为全球定位系统或北斗位置模块，采用原子时基准或北斗时基准，所述通信模块是5G通信模块，采用网络时间协议基准或超文本传输协议时间协议基准。6.一种用于自动驾驶的网络指标定位装置，包括：通信模块，被配置成建立自动驾驶车辆的位置模块与通信模块之间的通信，以使所述位置模块与所述通信模块采用相同时间基准；位置获取模块，被配置成周期性从所述位置模块获取带时间戳的位置信息，得到位置信息序列；指标获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：