一种基于图结构的对象定位方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于图结构的对象定位方法及装置，通过获取第一点位数组和预设点位；遍历第一点位数组，从第一点位数组中取出若干个点，计算取出的第一个点与其他点之间的欧式距离和反余弦夹角；获取第二点位数组；遍历第二点位数组，从第二点位数组中取出第一个点作为假象预设点，计算假象预设点与第二点位数组中其他点的欧氏距离和反余弦夹角；判断两个欧氏距离以及两个反余弦夹角是否符合误差范围；若符合误差范围，则输出匹配到的特征点位；计算特征点位最多的点，得到偏移后的对象目标点。本申请提供的基于图结构的对象定位方法及装置提高了正确定位率，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图结构的对象定位方法及装置


[0001]本申请涉及对象定位
，具体涉及一种基于图结构的对象定位方法及装置。

技术介绍

[0002]随着变电站运维工作质量精益化管理的提升，集多种高科技于一身的智能巡检机器人开始进入变电站并协助运行人员开展巡检工作，极大地提升了电网巡检工作质量。但是，要想完全胜任复杂的巡检工作，智能巡检机器人需要解决巡检导航定位精确度、巡视覆盖率、表计标识精准识别、红外测温分析等诸多问题，而运行人员应朝着运检一体化的方向不断提高自身岗位技能，重点做好智能巡检机器人深化应用工作，实现巡检机器人真正的智能化。
[0003]在现有的发电站/变电站的智能巡检系统中，由于摄像机、智能巡检机器人在多次巡检后会出现预制位偏移，导致需要识别的巡检图与预设点位出现偏移。为了解决该偏移问题，现有技术通过设置两台摄像机对同一目标进行拍摄，通过双目的方式检测目标的位置类别信息，然后对两台摄像机内的对象进行特征匹配，计算出相对偏移量。但是该方法需要使用多台摄像机，同时处理多路视频流，导致硬件成本和计算成本增加，而且无法准确的重新定位到预设点位。

技术实现思路

[0004]为此，本申请提供了一种基于图结构的对象定位方法及装置，以解决现有技术存在的成本高且无法准确的重新定位到预设点位的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，一种基于图结构的对象定位方法，包括：
[0007]步骤S1：获取第一点位数组和预设点位；
[0008]步骤S2：遍历所述第一点位数组，从所述第一点位数组中取出若干个点，计算取出的第一个点与其他点之间的欧式距离和反余弦夹角；
[0009]步骤S3：获取第二点位数组；
[0010]步骤S4：遍历所述第二点位数组，从所述第二点位数组中取出第一个点作为假象预设点，计算所述假象预设点与所述第二点位数组中其他点的欧氏距离和反余弦夹角；
[0011]步骤S5：判断步骤S2中得到的欧式距离与步骤S4中得到的欧氏距离以及步骤S2中得到的反余弦夹角与步骤S4中得到的反余弦夹角是否符合误差范围；
[0012]步骤S6：若符合误差范围，则输出匹配到的特征点位；
[0013]步骤S7：计算特征点位最多的点，得到偏移后的对象目标点。
[0014]作为优选，步骤S1中，所述第一点位数组和所述预设点位是通过基准图获取的。
[0015]作为优选，步骤S3中，所述第二点位数组是通过巡检图获取的。
[0016]作为优选，步骤S5中，所述判断步骤S2中得到的欧式距离与步骤S4中得到的欧氏
距离以及步骤S2中得到的反余弦夹角与步骤S4中得到的反余弦夹角是否符合误差范围时是通过绝对值差来判断的。
[0017]作为优选，步骤S6中，若匹配到的特征点不为0，则将所有匹配到的特征点组成第三点位数组，重复执行步骤S4和步骤S5，直到输出匹配到的特征点位。
[0018]作为优选，步骤S7中，所述计算特征点位最多的点时是通过冒泡排序法计算的得到的。
[0019]第二方面，一种基于图结构的对象定位装置，包括：
[0020]第一获取模块，用于获取第一点位数组和预设点位；
[0021]第一计算模块，用于遍历所述第一点位数组，从所述第一点位数组中取出若干个点，计算取出的第一个点与其他点之间的欧式距离和反余弦夹角；
[0022]第二获取模块，用于获取第二点位数组；
[0023]第二计算模块，用于遍历所述第二点位数组，从所述第二点位数组中取出第一个点作为假象预设点，计算所述假象预设点与所述第二点位数组中其他点的欧氏距离和反余弦夹角；
[0024]判断模块，用于判断第一计算模块计算得到的欧式距离与第二计算模块计算得到的欧氏距离以及第一计算模块计算得到的反余弦夹角与第二计算模块计算得到的反余弦夹角是否符合误差范围；
[0025]特征点位输出模块，用于当符合误差范围时，则输出匹配到的特征点位；
[0026]对象目标点计算模块，用于计算特征点位最多的点，得到偏移后的对象目标点。
[0027]第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现基于图结构的对象定位方法的步骤。
[0028]第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现基于图结构的对象定位方法的步骤。
[0029]相比现有技术，本申请至少具有以下有益效果：
[0030]本申请提供了一种基于图结构的对象定位方法及装置，通过获取第一点位数组和预设点位；遍历第一点位数组，从第一点位数组中取出若干个点，计算取出的第一个点与其他点之间的欧式距离和反余弦夹角；获取第二点位数组；遍历第二点位数组，从第二点位数组中取出第一个点作为假象预设点，计算假象预设点与第二点位数组中其他点的欧氏距离和反余弦夹角；判断两个欧氏距离以及两个反余弦夹角是否符合误差范围；若符合误差范围，则输出匹配到的特征点位；计算特征点位最多的点，得到偏移后的对象目标点。本申请通过点位关系特征来推理预制点，两段式计算匹配特征点，减少了计算量，提高了正确定位率，解决了机器人，摄像机等采集设备偏移的问题，提高了巡检图片的质量，降低了硬件成本。
附图说明
[0031]为了更直观地说明现有技术以及本申请，下面给出几个示例性的附图。应当理解，附图中所示的具体形状、构造，通常不应视为实现本申请时的限定条件；例如，本领域技术人员基于本申请揭示的技术构思和示例性的附图，有能力对某些单元（部件）的增/减/归属划分、具体形状、位置关系、连接方式、尺寸比例关系等容易作出常规的调整或进一步的优
化。
[0032]图1为本申请实施例一提供的一种基于图结构的对象定位方法流程图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图，通过具体实施例对本申请作进一步详述。
[0034]在本申请的描述中：除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”等旨在区别指代的对象，而不具有技术内涵方面的特别意义（例如，不应理解为对重要程度或次序等的强调）。“包括”、“包含”、“具有”等表述方式，同时还意味着“不限于”（某些单元、部件、材料、步骤等）。
[0035]本申请中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，通常是为了便于对照附图直观理解，而并非对实际产品中位置关系的绝对限定。在未脱离本申请揭示的技术构思的情况下，这些相对位置关系的改变，当亦视为本申请表述的范畴。
[0036]实施例一
[0037]请参阅图1，本实施例提供了一种基于图结构的对象定位方法，包括：
[0038]S1：获取第一点位数组和预设点位；
[0039]具体的，第一点位数组和预设点位是通过基准图获取的。
[0040]S2：遍历第一点位数组，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图结构的对象定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取第一点位数组和预设点位；步骤S2：遍历所述第一点位数组，从所述第一点位数组中取出若干个点，计算取出的第一个点与其他点之间的欧式距离和反余弦夹角；步骤S3：获取第二点位数组；步骤S4：遍历所述第二点位数组，从所述第二点位数组中取出第一个点作为假象预设点，计算所述假象预设点与所述第二点位数组中其他点的欧氏距离和反余弦夹角；步骤S5：判断步骤S2中得到的欧式距离与步骤S4中得到的欧氏距离以及步骤S2中得到的反余弦夹角与步骤S4中得到的反余弦夹角是否符合误差范围；步骤S6：若符合误差范围，则输出匹配到的特征点位；步骤S7：计算特征点位最多的点，得到偏移后的对象目标点。2.根据权利要求1所述的基于图结构的对象定位方法，其特征在于，步骤S1中，所述第一点位数组和所述预设点位是通过基准图获取的。3.根据权利要求1所述的基于图结构的对象定位方法，其特征在于，步骤S3中，所述第二点位数组是通过巡检图获取的。4.根据权利要求1所述的基于图结构的对象定位方法，其特征在于，步骤S5中，所述判断步骤S2中得到的欧式距离与步骤S4中得到的欧氏距离以及步骤S2中得到的反余弦夹角与步骤S4中得到的反余弦夹角是否符合误差范围时是通过绝对值差来判断的。5.根据权利要求1所述的基于图结构的对象定位方法，其特征在于，步骤S6中，若匹配到的特征点不为0，则将所有匹配到的特征点组成第三点...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵凤艳，张洪军，李红，
申请(专利权)人：北京尚优力达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：