一种标测导管的拟合方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了三维标测技术领域内的一种标测导管的拟合方法、装置及电子设备。该方法包括以下步骤：步骤S1：获取多个电磁定位传感器的三维坐标点；步骤S2：根据多个三维坐标点进行B样条曲线插值计算，获取B样条曲线；步骤S3：分别以B样条曲线上的多个点为中心拟合出多组圆，每组圆均由多个均匀分布的点组成，每个点根据其空间坐标设定ID；步骤S4：依次将多组圆上的点连接成三角带并形成管腔的侧面片元，拟合出导管；步骤S5：根据多个三维坐标点从所有点中筛选出多组点云环，根据多组点云环拟合出电磁定位传感器贴片。该方法在拟合导管的基础上进一步拟合传感器贴片，从而更准确的实时拟合，将导管真实地显现，降低了三维标测难度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种标测导管的拟合方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及三维标测
，特别涉及一种标测导管的拟合方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在三维标测过程中，导管作为辅助成像和消融的器材，成像和导航技术十分重要，因此在三维模型中，直观准确的观测到导管的真实形态也显得尤为重要；在复杂环境中工作时，三维标测需要使用者的精确操作，依赖使用者的经验与能力，因此，如果能获取到导管在目标内的实时真实形态即可大幅度降低使用者的工作压力。
[0003]现有导管的拟合形态显示中实时性并不是很高，且并不能很准确的拟合出导管形态，很依赖于导管顶端的压力传感器，在触壁时才会对导管进行轻微幅度的弯曲，存在着不能把导管真实性显现的缺陷。

技术实现思路

[0004]本申请通过提供一种标测导管的拟合方法、装置及电子设备，解决了现有技术中不能把导管真实性显现的问题，实现了更准确的导管实时拟合显示，降低三维标测难度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种标测导管的拟合方法，包括以下步骤：步骤S1：获取多个电磁定位传感器的三维本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标测导管的拟合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取多个电磁定位传感器的三维坐标点；步骤S2：根据多个所述三维坐标点进行B样条曲线插值计算，获取B样条曲线；步骤S3：分别以所述B样条曲线上的多个点为中心拟合出多组圆，每组所述圆均由多个均匀分布的点组成，每个点根据其空间坐标设定ID；步骤S4：依次将多组所述圆上的点连接成三角带并形成管腔的侧面片元，拟合出导管；步骤S5：根据多个所述三维坐标点从所有点中筛选出多组点云环，根据多组点云环拟合出电磁定位传感器贴片。2.根据权利要求1所述的拟合方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：设最终t值在所述B样条曲线的对应位置为C(t)，则B样条曲线计算公式为：，其中B
i,deg
(t)是贝塞尔曲线的计算公式，deg表示阶数，P
i
表示第i个控制点。3.根据权利要求1所述的拟合方法，其特征在于，所述步骤S4具体为：步骤S4.1：依次一一将每组所述圆上的单个点与相邻所述圆中相近的两个点连接成一条三角带，形成管腔的所述侧面片元；步骤S4.2：所有所述侧面片元共同组成管腔，封闭所述管腔，拟合出所述导管。4.根据权利要求1所述的拟合方法，其特征在于，步骤S5具体为：步骤S5.1：根据多个所述三维坐标点从所有点中筛选出多组所述点云环，多组所述点云环为多个所述电磁定位传感器贴合导管处；步骤S5.2：根据多组所述点云环拟合出多个所述电磁定位传感器的外侧圆，根据所述外侧圆拟合出传感器贴片管腔并封闭；步骤S5.3：删除重复的点和面片，拟合出所述电磁定位传感器贴片。5.根据权利要求4所述的拟合方法，其特征在于，所述步骤S5.1中多组点云环筛选方式如下：以多个三维坐标点为多个圆心坐标，通过各点ID分别检索出对应圆心坐标中的x、y、z的最大最小值，从而筛选出多组点云环。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴睿峰，
申请(专利权)人：江苏霆升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：