全景图像的目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种全景图像的目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，具体实现方案为：获取待检测全景图像；通过目标检测模型对待检测全景图像进行目标检测，得到第一检测结果；将待检测全景图像进行切分，并通过目标检测模型对切分后得到的切分图像进行目标检测，得到第二检测结果；将第一检测结果与第二检测结果进行融合，得到待检测全景图像对应的目标检测结果。采用本公开，可以实现全景图像全局的检测和局部的精细化分割检测，从而提高了全景图像的目标检测准确率和召回率。确率和召回率。确率和召回率。

【技术实现步骤摘要】
全景图像的目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉
，尤其涉及一种全景图像的目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前会使用fov(视场)较大的摄像头以扩大摄像头的视野，但是fov较大的摄像头带来图像的畸变较大，使得通过该摄像头得到的全景图中部分物体会发生畸变，导致对全景图像进行目标检测得到的检测结果的矩形框并不能合理地框住发生形变和延展的目标，从而导致检测结果出现偏差，进而影响车辆驾驶员对车辆环境图像信息和车辆周围目标信息的掌握。
[0003]针对全景图像中部分物体发生畸变，导致检测结果出现偏差的现象，相关技术中，通过将全景图进行球面投影分割为8张图将去畸变子图进行检测后融合，但是该方法将图像进行了分割使得对图像边缘目标或者截断目标检测不友好；或者，设计了球形检测网络，将2D卷积改进为球面卷积直接在球面上做卷积处理，但是由于在球形卷积中使用了FFT(fast Fourier transform，快速傅里叶变换)和IFFT(Inverse Fast Fourier Tr本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景图像的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测全景图像；通过目标检测模型对所述待检测全景图像进行目标检测，得到第一检测结果；将所述待检测全景图像进行切分，并通过所述目标检测模型对切分后得到的切分图像进行目标检测，得到第二检测结果；将所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合，得到所述待检测全景图像对应的目标检测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待检测全景图像进行切分，并通过所述目标检测模型对切分后得到的切分图像进行目标检测，得到第二检测结果，包括：将所述待检测全景图像进行切分，得到多个待检测全景子图像，其中，相邻所述待检测全景子图像边缘存在重叠部分；通过所述目标检测模型分别对所述多个待检测全景子图像进行检测，得到每个待检测全景子图像的第三检测结果；将多个所述第三检测结果依照切分的顺序和重叠规则进行拼接，得到第二检测结果。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多个所述第三检测结果依照切分的顺序和重叠规则进行拼接，得到第二检测结果，包括：将多个所述第三检测结果依照切分的顺序，将相邻第三检测结果的重叠部分进行合并得到第二检测结果。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合，得到所述待检测全景图像对应的目标检测结果，包括：确定所述第一检测结果和所述第二检测结果中目标的形状属性；若所述第二检测结果中目标的形状属性比所述第一检测结果中相同目标的形状属性的效果更好，则将所述第二检测结果中的目标替换所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琼，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：