描述空间分布数据集的形状的特征制造技术

技术编号:37977554 阅读:19 留言:0更新日期:2023-06-30 09:52
描述空间分布数据集的形状的特征。本公开的一个方面涉及一种在汽车系统中确定点云数据的骨架以监测车辆的环境的计算机实现的方法。为了确定骨架,多次执行确定点云数据的中心点的方法,每次执行都将不同的值用于一个或更多个起始参数。该方法可以根据一个或更多个起始参数的选定值产生不同的中心点。所得到的多个中心点被解释为点云数据的骨架。多个中心点被解释为点云数据的骨架。多个中心点被解释为点云数据的骨架。

【技术实现步骤摘要】
描述空间分布数据集的形状的特征


[0001]本专利技术涉及为了监视车辆环境而在汽车系统中确定点云数据的骨架(skeleton)的方法和装置。

技术介绍

[0002]在成像系统和计算机视觉
中,需要一种能够以简单的方式计算位于n维空间中的点云数据的中心点的位置的方法。术语“点云数据”(也称为对象)在这里被理解为与来自给定集合的其他点足够接近的点的集合,使得对象集合可以与数据空间中的其他类似对象区分开。
[0003]点云数据的中心点的位置可取决于所使用的方法的细节。所述方法可以基于例如一个或更多个起始参数的值来产生不同的结果。这样,可以重复用于确定中心点的方法以确定多个中心点。点云的多个中心点被解释为点云的骨架。
[0004]在文献中可以找到允许计算对象中心点的位置的各种方法。在大多数报告的情况下,这些方法用于在二维数据空间中找到光点的中心点。根据应用要求,可以以各种方式定义中心点。在大多数情况下,所使用的算法计算点云数据的所谓重心。
[0005]参考文献[1]描述了一种使用计算机视觉技术扫描描绘不同对象的图像并定位其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在汽车系统中确定点云数据的骨架以监测车辆的环境的计算机实现的方法,所述骨架包括多个中心点并且指示所述点云数据的形状,所述点云数据是由所述车辆的一个或更多个传感器相对于参考坐标系生成的,所述点云数据定义所述参考坐标系的连接子空间,所述方法包括以下步骤:a)确定(S10)所述点云数据的边界框;b)选择(S20)所述边界框内的代理的多个起始代理位置;c)选择(S30)相对于所述边界框的多个坐标系;d)针对所选择的多个起始代理位置中的一个起始代理位置和所选择的多个坐标系中的一个坐标系,执行(S40)多个代理移动操作,其中,各个代理移动操作包括使所述代理平行于所选择的坐标系的坐标轴从当前代理位置移动到新代理位置,其中,所述新代理位置是基于平行于所述坐标轴地穿过所述当前代理位置的贯穿线来确定的;e)在步骤d)完成之后,将所述新代理位置确定(S50)为包括在所述点云数据的所述骨架中的中心点;以及f)针对所述多个起始代理位置和所述多个坐标系的各个组合,重复(S60)步骤d)和步骤e),从而确定包括在所述点云数据的所述骨架中的多个中心点。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述多个起始代理位置是在所述边界框内的随机位置处或在所述边界框内的预定位置处选择的。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所选择的起始代理位置的数量和所述坐标系的数量是基于所述点云数据的形状的复杂度的。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述参考坐标系与相对于所述边界框的坐标系是正交的。5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述参考坐标系和相对于所述边界框的坐标系是2维的,并且步骤c)包括选择定义所述参考坐标系相对于坐标系的旋转的旋转角。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其中,所述新代理位置是基于由平行于所述坐标轴地穿过所述当前代理位置的贯穿线与由所述点云数据定义的所述子空间的边界的交点给出的边缘点中的第一边缘点和第二边缘点来确定的,并且其中,所述第一边缘点和所述第二边缘点被确定为多个连接线段中的最靠近所述当前代理位置的连接线段的边缘点,或者所述第一边缘点和所述第二边缘点被确定为多个连接线段中的最大连接线段...

【专利技术属性】
技术研发人员:P
申请(专利权)人:APTIV技术有限公司
类型:发明
国别省市:

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