取放货装置及搬运机器人制造方法及图纸

本申请提供一种取放货装置及搬运机器人。本申请提供的取放货装置包括伸缩组件、驱动组件和夹取组件，伸缩组件包括固定件和可相对于固定件沿第一方向伸缩的伸缩件，夹取组件移动设置于伸缩件上，夹取组件用于夹取物料箱，驱动组件包括第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，传动轮组包括多个平行设置的传动轮，多个传动轮分别位于固定件和伸缩件上，柔性传动件绕设于多个传动轮上，夹取组件设置于柔性传动件上并随柔性传动件而移动，第一驱动单元连接于传动轮，并用于驱动传动轮转动，以使柔性传动件在传动轮驱动下绕多个传动轮传动，并带动伸缩件和夹取组件中的至少一者沿第一方向移动，可以提高仓储空间利用率。可以提高仓储空间利用率。可以提高仓储空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
取放货装置及搬运机器人


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，特别涉及一种取放货装置及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能和自动化技术的发展，搬运机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于运送货物。物流系统中，通常以货架来存放货物，搬运机器人通过与货架或输送线等对接来取放货物，并完成货物运送任务。
[0003]目前，搬运机器人上通常设置有取放货物的货叉，货叉上通常设置有可以相对于搬运机器人的本体往一个固定方向伸出的多段伸缩臂，而货叉整体可以相对于搬运机器人的本体旋转，当货叉在货架上进行取放货时，多段伸缩臂需要伸缩进入货架的库位内部，并且伸缩臂的末端需要设置可移动或伸缩的末端关节，用于和物料箱的里侧端面抵接，并将装有货物的物料箱脱出，多段伸缩臂的驱动结构以及末端关节的驱动结构均需要设置在相应的伸缩臂上，并通过不同的驱动源分级驱动，且多个驱动结构均需要设置在伸缩臂的侧方。
[0004]然而，相关技术中伸缩臂的伸缩驱动结构复杂，并且会增加货叉宽度方向的占用用空间，导致取放货时物料箱的箱间距增大，降低存储的空间利用率。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种取放货装置及搬运机器人，以解决取放货时占用过多物料箱侧方空间，导致箱间距增大以及降低空间利用率的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种取放货装置，包括伸缩组件、驱动组件和夹取组件，伸缩组件包括固定件和可相对于固定件沿第一方向伸缩的伸缩件，夹取组件移动设置于伸缩件上，夹取组件用于夹取物料箱。
[0007]其中，驱动组件包括第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，传动轮组包括多个平行设置的传动轮，多个传动轮分别位于固定件和伸缩件上，柔性传动件绕设于多个传动轮上，夹取组件设置于柔性传动件上并随柔性传动件而移动，第一驱动单元连接于传动轮，并用于驱动传动轮转动，以使柔性传动件在传动轮驱动下绕多个传动轮传动，并带动伸缩件和夹取组件中的至少一者沿第一方向移动。
[0008]本申请提供的取货装置通过多个传动轮的配合，既可以实现伸缩件相对于固定件的移动，也可以实现夹取组件相对于伸缩臂的移动，简化了取货装置在夹取物料箱时的多级驱动结构，减少伸缩组件侧方的空间占用，进而在取放物料箱时，可以减小箱间距，进而提高空间利用率。
[0009]作为一种可选的实施方式，本申请中的取货装置还可以包括锁合机构，锁合机构可以设置在伸缩组件上，锁合机构的至少部分结构可相对于伸缩件移动并与固定件抵接或分离，以将伸缩件与固定件之间锁定或解锁。
[0010]当伸缩件和固定件之间解锁时，传动轮组被构造为在柔性传动件传动时带动伸缩
件沿第一方向伸缩；当伸缩件和固定件之间锁定时，传动轮组中的各传动轮的相对位置均不变，从而满足取放货过程不同行程的需要。
[0011]作为一种可选的实施方式，伸缩件和固定件之间解锁时，传动轮组的部分传动轮在第一方向上具有可变的相对位置，以在柔性传动件传动时带动伸缩件沿所述第一方向伸缩。
[0012]作为一种可选的实施方式，多个传动轮可以包括多个内传动轮和至少一个外传动轮，柔性传动件绕设在多个内传动轮外侧，外传动轮抵接于柔性传动件的外周面。
[0013]外传动轮和部分内传动轮连接于伸缩件，且柔性传动件传动时，连接于伸缩件的传动轮相对于连接于固定件的传动轮沿第一方向移动，以带动伸缩件伸缩。
[0014]作为一种可选的实施方式，多个内传动轮可以包括由柔性传动件的传动方向依次排布的第一传动轮、第二传动轮和第四传动轮，外传动轮可以包括第三传动轮，第三传动轮设置于第二传动轮和第四传动轮之间，第一传动轮和第一驱动单元均设置于固定件的第一端，且第一驱动单元驱动第一传动轮转动，第二传动轮设置于固定件的第二端，第三传动轮设置于伸缩件的第一端，第四传动轮设置于伸缩件的第二端，从而形成一个闭环的传动结构，通过柔性传动件的传动既可以实现夹取组件的移动，也可以实现伸缩件的移动。
[0015]作为一种可选的实施方式，伸缩件相对于固定件伸出时，第一传动轮和第四传动轮之间的间距增加，第二传动轮和第三传动轮之间的间距减小；伸缩件相对于固定件缩回时，第一传动轮和第四传动轮之间的间距减小，第二传动轮和第三传动轮之间的间距增加；第一传动轮和第四传动轮之间的间距与第二传动轮和第三传动轮之间的间距之和保持不变，如此设置，可以保证伸缩件和夹取组件的移动精度。
[0016]作为一种可选的实施方式，夹取组件与第一传动轮和第四传动轮之间的柔性传动件连接，伸缩件的第一端设置有第一缓冲件，伸缩件的第二端设置有第二缓冲件，夹取组件移动至伸缩件的第一端时，夹取组件与第一缓冲件抵接并带动伸缩件相对于固定件缩回，夹取组件移动至伸缩件的第二端时，夹取组件与第二缓冲件抵接并带动伸缩件相对于固定件伸出，从而实现夹取组件与伸缩件之间的配合。
[0017]作为一种可选的实施方式，夹取组件可以包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板分别位于柔性传动件的不同侧，并共同夹紧柔性传动件，第一安装板和第二安装板中的至少一者具有与柔性传动件的表面啮合的啮合面，以保证夹取组件与柔性传动件连接的可靠性，避免两者产生相对滑移，从而提高传动精度。
[0018]作为一种可选的实施方式，传动轮组和柔性传动件均可以为两个，且传动轮组和柔性传动件可以成对设置于伸缩组件的两侧；两个传动轮组的第一传动轮通过驱动轴连接，第一驱动单元的输出端与驱动轴连接，从而实现两侧传动轮组的同步传动，并且保证伸缩件和夹取组件移动过程的稳定性。
[0019]作为一种可选的实施方式，伸缩件可以包括托盘和分别设置于托盘两侧的侧板，托盘用于承载物料箱，固定件的两侧分别设置有第一导轨，侧板分别与第一导轨滑动连接；第三传动轮和第四传动轮均设置于侧板的内侧，且第三传动轮和第四传动轮均位于托盘背离承载物料箱的一侧，从而保证伸缩件移动的顺畅性，同时避免传动轮组占用伸缩件外侧的空间。
[0020]作为一种可选的实施方式，锁合机构可以包括联动板和多个联动件，伸缩件背离
固定件的一侧用于承载物料箱，伸缩件朝向固定件的一侧设置有导向槽，联动板插接于导向槽，且联动板沿伸缩件的长度方向延伸并沿第一方向移动，多个联动件设置于伸缩件长度方向的不同位置，多个联动件分别与联动板长度方向的不同位置配合，且多个联动件中的至少一者可与固定件插接或分离，从而在伸缩件移动至不同位置时，伸缩件与固定件都可以根据需求进行锁定或解锁。
[0021]作为一种可选的实施方式，夹取组件上可以设置有推块，夹取组件或物料箱移动至伸缩件长度方向的不同位置时，推块或物料箱与不同的联动件抵接，在推块或物料箱推动多个联动件中的一者移动时，联动板沿伸缩件的长度方向移动，且联动板带动多个联动件中的其他联动件移动，以将伸缩件与固定件锁定或解锁。
[0022]作为一种可选的实施方式，多个联动件可以包括第一联动件，伸缩件的第二端设置有向固定件延伸的第一导向件，第一联动件套设于第一导向件并可以沿第一导向件移动，联动板上设有第一滑槽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取放货装置，其特征在于，包括伸缩组件、驱动组件和夹取组件，所述伸缩组件包括固定件和可相对于所述固定件沿第一方向伸缩的伸缩件，所述夹取组件移动设置于所述伸缩件上，所述夹取组件用于夹取物料箱；所述驱动组件包括第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，所述传动轮组包括多个平行设置的传动轮，多个所述传动轮分别位于所述固定件和所述伸缩件上，所述柔性传动件绕设于多个所述传动轮上，所述夹取组件设置于所述柔性传动件上并随所述柔性传动件而移动，所述第一驱动单元连接于所述传动轮，并用于驱动所述传动轮转动，以使所述柔性传动件在所述传动轮驱动下绕多个所述传动轮传动，并带动所述伸缩件和所述夹取组件中的至少一者沿所述第一方向移动。2.根据权利要求1所述的取放货装置，其特征在于，还包括锁合机构，所述锁合机构设置于所述伸缩组件上，所述锁合机构的至少部分结构可相对于所述伸缩件移动并与所述固定件抵接或分离，以将所述伸缩件与所述固定件之间锁定或解锁；所述伸缩件和所述固定件之间解锁时，所述传动轮组被构造为在所述柔性传动件传动时带动所述伸缩件沿所述第一方向伸缩；所述伸缩件和所述固定件之间锁定时，所述传动轮组中的各所述传动轮的相对位置均不变。3.根据权利要求2所述的取放货装置，其特征在于，所述伸缩件和所述固定件之间解锁时，所述传动轮组的部分所述传动轮在第一方向上具有可变的相对位置，以在所述柔性传动件传动时带动所述伸缩件沿所述第一方向伸缩。4.根据权利要求2所述的取放货装置，其特征在于，多个所述传动轮包括多个内传动轮和至少一个外传动轮，所述柔性传动件绕设在多个所述内传动轮外侧，所述外传动轮抵接于所述柔性传动件的外周面；所述外传动轮和部分所述内传动轮连接于所述伸缩件，且所述柔性传动件传动时，连接于所述伸缩件的传动轮相对于连接于固定件的传动轮沿所述第一方向移动，以带动所述伸缩件伸缩。5.根据权利要求4所述的取放货装置，其特征在于，多个所述内传动轮包括由所述柔性传动件的传动方向依次排布的第一传动轮、第二传动轮和第四传动轮，所述外传动轮包括第三传动轮，所述第三传动轮设置于所述第二传动轮和所述第四传动轮之间，所述第一传动轮和所述第一驱动单元均设置于所述固定件的第一端，且所述第一驱动单元驱动所述第一传动轮转动，所述第二传动轮设置于所述固定件的第二端，所述第三传动轮设置于所述伸缩件的第一端，所述第四传动轮设置于所述伸缩件的第二端。6.根据权利要求5所述的取放货装置，其特征在于，所述伸缩件相对于所述固定件伸出时，所述第一传动轮和所述第四传动轮之间的间距增加，所述第二传动轮和所述第三传动轮之间的间距减小；所述伸缩件相对于所述固定件缩回时，所述第一传动轮和所述第四传动轮之间的间距减小，所述第二传动轮和所述第三传动轮之间的间距增加；所述第一传动轮和所述第四传动轮之间的间距与所述第二传动轮和所述第三传动轮之间的间距之和保持不变。7.根据权利要求5所述的取放货装置，其特征在于，所述夹取组件与所述第一传动轮和所述第四传动轮之间的所述柔性传动件连接，所述伸缩件的第一端设置有第一缓冲件，所
述伸缩件的第二端设置有第二缓冲件；所述夹取组件移动至所述伸缩件的第一端时，所述夹取组件与所述第一缓冲件抵接并带动所述伸缩件相对于所述固定件缩回；所述夹取组件移动至所述伸缩件的第二端时，所述夹取组件与所述第二缓冲件抵接并带动所述伸缩件相对于所述固定件伸出。8.根据权利要求7所述的取放货装置，其特征在于，所述夹取组件包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板分别位于所述柔性传动件的不同侧并共同夹紧所述柔性传动件，所述第一安装板和所述第二安装板中的至少一者具有与所述柔性传动件的表面啮合的啮合面。9.根据权利要求5
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8任一项所述的取放货装置，其特征在于，所述传动轮组和所述柔性传动件均为两个，且所述传动轮组和所述柔性传动件成对设置于所述伸缩组件的两侧；两个所述传动轮组的所述第一传动轮通过驱动轴连接，所述第一驱动单元的输出端与所述驱动轴连接。10.根据权利要求9所述的取放货装置，其特征在于，所述伸缩件包括托盘和分别设置于所述托盘两侧的侧板，所述托盘用于承载所述物料箱，所述固定件的两侧分别设置有第一导轨，所述侧板分别与所述第一导轨滑动连接；所述第三传动轮和所述第四传动轮均设置于所述侧板的内侧，且所述第三传动轮和所述第四传动轮均位于所述托盘背离承载所述物料箱的一侧。11.根据权利要求2
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8任一项所述的取放货装置，其特征在于，所述锁合机构包括联动板和多个联动件，所述伸缩件背离所述固定件的一侧用于承载所述物料箱，所述伸缩件朝向所述固定件的一侧设置有导向槽，所述联动板插接于所述导向槽，且所述联动板沿所述伸缩件的长度方向延伸并沿所述第一方向移动；所述多个联动件设置于所述伸缩件长度方向的不同位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，王朋辉，单明明，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：