一种动态事件触发非线性多智能体固定时间一致性控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于动态事件触发的多智能体系统固定时间一致性方法，包括根据多智能体信息建立拓扑结构为包含有向生成树的一般有向图的领导跟随多智能体系统模型。通过引入自适应律和固定时间一致性目标设计内部动态变量，使得系统触发时间间隔可以实现动态调节，事件触发，此时智能体的控制协议采集信息更新、根据多智能体系统模型、控制参数以及控制增益估算收敛时间上界。迭代运行至各跟随者与领导者状态绝对值趋于一致。本发明专利技术能使多智能体系统在达到状态一致性的同时，有效减少通信资源的消耗以及延长执行器寿命。信资源的消耗以及延长执行器寿命。信资源的消耗以及延长执行器寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种动态事件触发非线性多智能体固定时间一致性控制方法


[0001]本专利技术属于多智能体系统控制
，具体涉及一种一般有向图的动态事件触发多智能体一致性控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，多智能体系统在现实生活中的广泛应用，如资源探测、自然灾害预险等复杂任务的需求，因此对于多智能体协同控制的研究也得到了学术界的关注，尤其是在控制理论和系统科学领域，比如说如何采取合适的协同策略可以使得多智能体系统在特殊环境中执行复杂任务，多智能体协同控制的一个典型问题是一致性控制，比如在合围控制、编队控制、蜂拥、聚集、同步等问题上。
[0003]首先，多智能体系统是多个不同的智能体所组成的，其目标是将其设计为可以彼此通信和协调的系统。
[0004]随着研究的深入，关于多智能体的特性，其收敛速度至关重要，大多数早期对一致性问题的研究，只有渐进收敛率可以得到保证，因此，有限时间控制的多智能体系统已经获得了非常多的关注。然而在大多数现有的有限时间一致的工作中，收敛时间取决于初始条件，这在实际应用中通常是不可行的，因为初始状态通常是未知的。因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态事件触发非线性多智能体系统的固定时间一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：确定研究问题多智能体系统的动力学模型，并且利用图论理论，建立多智能体系统的通信网络拓扑图，智能体之间的联系由邻接矩阵和拉普拉斯矩阵表示。步骤2：设计基于多智能体系统的状态组合测量函数，并基于其设计事件触发测量误差和基于事件触发机制的多智能体固定时间完全一致性控制协议。基于动态事件触发的分布式多智能体一致性控制器u
i
(t)为，其中α＞0，μ＞1＞v＞0，μ＞1＞v＞0，为第j个智能体的最新触发时刻。因此，第i个智能体的控制输入在自身节点事件触发时刻进行更新。步骤3：基于一致性的目标，结合组合测量函数以及测量误差并引入自适应律设计内部动态变量，得到动态事件触发条件。基于测量误差，设计分布式动态事件触发函数其中触发参数θ＞0，β＞0，当第i个智能体的触发函数Ψ
i
(t)＞0时，事件触发，此时该智能体的控制协议采集信息更新状态。步骤4：根据有向图的领导跟随一阶多智能体系统模型、控制参数及控制增益估算收敛时间上界；多智能体系统在控制协议和动态事件触发函数的作用下实现固定时间一致性，收敛时间上界T
max
为其中：其中：其中φ
max
表示φ<...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏亚平，邝伟成，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：