【技术实现步骤摘要】
一种IROS消息类型结构的管理方法、设备、系统及介质
[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种IROS消息类型结构的管理方法、设备、系统及介质。
技术介绍
[0002]IROS（Intelligent Robot Operating System，简称“IROS”）是一个适用于机器人的元操作系统，它采用分布式架构，能够在机器人的快速部署，支持话题、服务、参数等基础通信功能，为机器人提供实时、稳定的消息通信机制，并集成了大量工具包来简化对机器人的控制和开发。
[0003]IROS通信除了支持初始的基础消息类型，还支持用户的自定义消息类型，自定义消息类型往往会包含基础消息类型，甚至包含其它自定义消息类型，随着消息类型数量逐渐庞大，用户难以掌握IROS中现有的消息类型及其成员结构，为IROS机器人的通信开发和调试带来了不便。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种IROS消息类型结构的管理方法、设备、系统及介质，用以解决如下技术问题：如何实现对IROS消息类型的管理维护，提高IROS...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，所述方法包括：在IROS启动的情况下，预置于IROS中的server端工具跟随IROS启动，监视IROS的msglib文件夹，以确定是否产生变更IROS消息类型；其中，所述变更IROS消息类型包括：新增IROS消息类型或修改IROS消息类型；在确定产生变更IROS消息类型的情况下，所述server端工具将所述变更IROS消息类型对应的IROS消息类型动态库上传至云端；所述云端基于IROS反射机制，解析所述IROS消息类型动态库，以确定所述变更IROS消息类型的属性信息，并将所述属性信息更新至云端数据库；其中，所述属性信息包括：所述变更IROS消息类型的类型名、所述变更IROS消息类型的包含的参数及各参数的参数类型。2.根据权利要求1所述的一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，所述方法还包括：在新增IROS消息类型或修改IROS消息类型的情况下，基于IROS的generate工具对所述变更IROS消息类型进行编译，以获得所述变更IROS消息类型对应的IROS消息类型动态库；将所述IROS消息类型动态库添加到所述IROS的所述msglib文件夹中。3.根据权利要求1所述的一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，监视IROS的msglib文件夹，以确定是否产生变更IROS消息类型，具体包括：确定所述msglib文件夹中的各IROS消息类型动态库的变更时间戳对应的变更时间是否在历史监测时刻到当前时刻的时段内；其中，所述历史监测时刻为上一次监视msglib文件夹对应的时刻；在确定存在IROS消息类型动态库的对应的变更时间在历史监测时刻到当前时刻的时段内的情况下，确定所述IROS消息类型动态库对应的IROS消息类型为变更IROS消息类型。4.根据权利要求1所述的一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，所述云端基于IROS反射机制，解析所述IROS消息类型动态库，以确定所述变更IROS消息类型的属性信息，具体包括：基于所述IROS反射机制，打开所述IROS消息类型动态库创建消息类型实例的创建接口，以确定所述变更IROS消息类型的类型名以及创建对应的消息类型实例；解析所述消息类型实例，以确定所述变更IROS消息类型的包含的参数及各参数的参数类型。5.根据权利要求4所述的一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，解析所述消息类型实例，以确定所述变更IROS消息类型的包含的参数及各参数的参数类型，具体包括：读取所述消息类型实例，以确定所述消息类型实例中包含的所有JSON格式变量的变量接口，以及各变量接口对应的变量类型名接口；打开各变量接口，以获得各变量接口返回的包含参数名的参数名JSON字符串，并基于所述参数名JSON字符串，确定所述变更IROS消息类型的包含的各参数的参数名；打开各变量接口对应的变量类型名接口，以获得变量类型名接口返回的包含参数类型的参数类型JSON字符串，并基于所述参数类型JSON字符串，确定所述变更IROS消息类型的包含的各参数的参数类型。6.根据权利要求1所述的一种IROS消息类型结构的管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预置于IROS中的client端工具，读取所述云端数据库中各IROS消息类型的属性信息；基于所述client端...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪宇，李朝铭，刘鹏，刘来波，王召东，蔡萌萌，马辰，程瑶，王怀震，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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