智能拔牙工具制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械领域，公开的智能拔牙工具钳形爪以传统拔牙工具和多功能仿生螃蟹执行端为核心，采用可视化操作终端进行控制，运用人体工程学和微型远程高清摄像头相结合的操作平台进行操作，实现了机械手的平稳运行，执行端准确的定位，可近程控制，亦可远程控制实行拔牙。完成夹持、扩张、夹取等动作，可广泛应用于所有拔牙场所。具有以下功能：结构简单，体积小巧、小型化效果好，操作时对口型较小的患者也容易伸进口腔，而且故障率极低、维护简单、成本大幅降低。很好地实现了人电分离，彻底克服了存在漏电伤人隐患；可视化操作终端可实时观看可视探头装置传输回来的口腔内的牙齿情况，避免拔错牙的风险，同时也有利于远程操控拔牙。操控拔牙。操控拔牙。

【技术实现步骤摘要】
智能拔牙工具


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可远程控制的拔牙工具。

技术介绍

[0002] 牙医拔牙主要是通过借助一些工具手动进行，传统拔牙工具主要有牙龈分离器、牙梃、拔牙钳、骨凿等工具，工具种类多，操作繁琐，拔牙效率低、劳动强度大、病人比较痛苦。为了提高牙医工作效率，急需设计一种简易拔牙装置（工具）替代传统工具，辅助牙医更简便、高效、快速、安全地拔牙。目前有关于拔智齿机器人的设计，例如专利申请号为CN201810919523.4、授权公告号为 CN108969281B的中国专利技术专利，公开了一种医用拔智齿机器人，其主体搭接架、麻醉部分、挺牙部分、止血部分、拔牙部分等组成，麻醉部分包括：麻醉连接、十字悬杆、注射器等；挺牙部分包括：挺连接、旋转推座、挺头等；止血部分包括：止血连接、止血座、顶头等；拔牙部分包括：传动外壳、传动内箱、爪壳等；本机器人在使用时，人躺在躺椅上，嘴巴咬住咬块，随后麻醉部分对智齿部分的牙床进行麻醉，随后挺牙部分将智齿挺松，随后拔牙部分将智齿拔起，止血部分夹住棉球对伤口进行压住止血。虽然该医用拔智齿机器人能够实现该装置可以实现给麻醉、自动拔牙和止血功能。但是，同时也存在下面一些技术问题：（1）由于机械结构传动比较复杂，导致体积较大，不利于小型化，对口型较小的患者存在操作时伸进口腔困难的情况，而且故障率高、维护比较麻烦、成本较高。（2）人电隔离措施不够，存在漏电伤人隐患；（3）由于口腔内空间小，拔牙部分的遮挡导致牙医难以看清口腔内的牙齿情况，存在拔错牙的风险，同时也不利于远程操作。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的存在上述缺陷，本专利技术提供一种体积小巧、人电分离的且可远程操控智能拔牙工具。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：一种智能拔牙工具，其特征是：包括以下装置：液压爪装置，用于伸出口腔内拨牙，包括可360度旋转和在XY两个坐标方向移动的钳形爪；升降支架，用于液压爪装置的升降调整和位置调整的支架；液压传动装置，用于驱动液压爪装置进行电隔离拔牙操作；可视探头装置，用于实时监测口腔内的牙齿图像数据，设于液压爪装置下部；智能控制装置，包括人机互动的可视化操作终端，用于远程控制液压爪装置伸进口腔内进行拔牙操作；可视探头装置与智能控制装置之间电性连接；其中，所述升降支架包括基座和四向升降支架，四向升降支架竖直地设置在基座上，四向升降支架上设有横向伸出的悬臂，液压爪装置设置在悬臂的末端；所述液压爪装置包括可张合的钳形爪、360度旋转的旋转连接套；
旋转连接套设置在悬臂的末端，包括连接套壳体和旋转体，旋转体可旋转地设置在连接套壳体内；所述旋转体包括伸缩微型单活塞液压缸、上旋转板和下旋转板，上旋转板可旋转地设置在旋转连接套内部，下旋转板可旋转地设置在旋转连接套的下端部，驱动下旋转板上下活动的伸缩微型单活塞液压缸的上端铰接在上旋转板底部、下端可拆卸地铰接在下旋转板顶部；所述钳形爪包括张合微型单活塞液压缸和向外侧外拱的弧形钳爪；弧形钳爪包括左右对称设置的左钳爪和右钳爪；左钳爪和右钳爪的上端均可左右摆动地铰接在下旋转板的下部；所述左钳爪和右钳爪由2台张合微型单活塞液压缸驱动其开合，2台张合微型单活塞液压缸上端铰接在下旋转板的下部、并左右对称地分布在弧形钳爪上端的左右外侧；左侧的张合微型单活塞液压缸为左爪液压缸，左爪液压缸的下端铰接在左钳爪的中下部，右侧的张合微型单活塞液压缸为右爪液压缸，右爪液压缸的下端铰接在右钳爪的中下部；所述液压传动装置包括液压泵、液压油箱、液压油管，液压油管通过液压泵与液压油箱连通，伸缩微型单活塞液压缸和张合微型单活塞液压缸均单独通过液压油管和液压泵组成的串联体的与液压油箱连通。
[0005]进一步地，所述可视探头装置包括微型远程高清摄像头、固定支架，微型远程高清摄像头通过固定支架设于连接套壳体底部的内侧、并位于下旋转板上方，下旋转板上在微型远程高清摄像头相对应的位置设有摄像孔；微型远程高清摄像头与智能控制装置通过无线通讯模块进行无线通讯连接，可视探头装置内置供电电池。
[0006]进一步地，所述可视探头装置还包括设置在微型远程高清摄像头旁边的LED照明灯。
[0007]进一步地，所述液压油箱设置在基座上，智能控制装置及其可视化操作终端均设置在升降支架上。
[0008]进一步地，所述上旋转板和下旋转板上均设有供液压油管通过的穿线孔。
[0009]进一步地，所述悬臂的末端设有下垂的缓冲弹簧管，液压爪装置设置在缓冲弹簧管下端。
[0010]进一步地，所述旋转连接套的下半部分为上宽下窄的锥台结构；旋转连接套的下部设有增加旋转连接套与下旋转板之间接触面的底环座。
[0011]进一步地，所述下旋转板的下底中央设有与铰接的弧形钳爪的钳爪铰接板，钳爪铰接板两侧均设有与张合微型单活塞液压缸铰接的液压缸铰接耳。
[0012]配套地，所述智能控制装置包括以下人机交互拔牙控制步骤：步骤01，初始化；步骤02，进入看门狗模式，判断是否待机休眠，若符合待机休眠模式则循环本步骤，否则进入下一步骤；步骤03，进入工作模式，点亮LED照明灯、启动微型远程高清摄像头，并向智能控制装置传输影像数据，并传输到可视化操作终端进行显示；步骤04，张开弧形钳爪，智能控制装置向控制张合微型单活塞液压缸的液压泵发出张开弧形钳爪信号，驱动左钳爪和右钳爪向外张开；
步骤05，伸出弧形钳爪，智能控制装置向控制伸缩微型单活塞液压缸的液压泵发出向下伸出弧形钳爪信号，驱动左钳爪和右钳爪向下伸出，为向上拔牙做准备；步骤06，夹紧确认按钮，可视化操作终端的人机交互按钮是否按下夹紧目标牙齿的夹紧确认按钮，如果是，则进入下一步，如果否，则等待；步骤07，合上弧形钳爪，智能控制装置向控制张合微型单活塞液压缸的液压泵发出合上弧形钳爪信号，驱动左钳爪和右钳爪向内夹紧目标牙齿；步骤08，确认拔牙按钮，可视化操作终端的人机交互按钮是否按下确认拔牙按钮，如果是，则进入下一步，如果否，则等待；步骤09，缩回弧形钳爪，智能控制装置向控制伸缩微型单活塞液压缸的液压泵发出向上缩回弧形钳爪信号，驱动左钳爪和右钳爪向上缩回，完成向上拔牙动作；步骤10，返回，可视化操作终端的人机交互按钮是否按下确认拔牙完成按钮，如果是，则张开弧形钳爪取出牙齿，如果否，延时后返回步骤02。
[0013]本专利技术的钳形爪以传统拔牙工具和多功能仿生螃蟹执行端为核心，采用可视化操作终端进行控制，运用人体工程学和微型远程高清摄像头相结合的操作平台进行操作，实现了机械手的平稳运行，执行端准确的定位，可近程控制，亦可远程控制实行拔牙。完成夹持、扩张、夹取等动作，可广泛应用于所有拔牙场所。
[0014]由上可知，本专利技术的智能拔牙工具具有以下功能：（1）由于采用了伸缩微型单活塞液压缸和张合微型单活塞液压缸代替复杂机械驱动结构传动比较，结构更加简单，体积小巧、小型化效果好，操作时对口型较小的患者也容易伸进口腔，而且故障率极低、维护简单、成本大幅降低。
[0015] （2）由于采用了液压油管传递本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能拔牙工具，其特征是：包括以下装置：液压爪装置，用于伸出口腔内拨牙，包括可360度旋转和在XY两个坐标方向移动的钳形爪；升降支架，用于液压爪装置的升降调整和位置调整的支架；液压传动装置，用于驱动液压爪装置进行电隔离拔牙操作；可视探头装置，用于实时监测口腔内的牙齿图像数据，设于液压爪装置下部；智能控制装置，包括人机互动的可视化操作终端，用于远程控制液压爪装置伸进口腔内进行拔牙操作；可视探头装置与智能控制装置之间电性连接；其中，所述升降支架包括基座和四向升降支架，四向升降支架竖直地设置在基座上，四向升降支架上设有横向伸出的悬臂，液压爪装置设置在悬臂的末端；所述液压爪装置包括可张合的钳形爪、360度旋转的旋转连接套；旋转连接套设置在悬臂的末端，包括连接套壳体和旋转体，旋转体可旋转地设置在连接套壳体内；所述旋转体包括伸缩微型单活塞液压缸、上旋转板和下旋转板，上旋转板可旋转地设置在旋转连接套内部，下旋转板可旋转地设置在旋转连接套的下端部，驱动下旋转板上下活动的伸缩微型单活塞液压缸的上端铰接在上旋转板底部、下端可拆卸地铰接在下旋转板顶部；所述钳形爪包括张合微型单活塞液压缸和向外侧外拱的弧形钳爪；弧形钳爪包括左右对称设置的左钳爪和右钳爪；左钳爪和右钳爪的上端均可左右摆动地铰接在下旋转板的下部；所述左钳爪和右钳爪由2台张合微型单活塞液压缸驱动其开合，2台张合微型单活塞液压缸上端铰接在下旋转板的下部、并左右对称地分布在弧形钳爪上端的左右外侧；左侧的张合微型单活塞液压缸为左爪液压缸，左爪液压缸的下端铰接在左钳爪的中下部，右侧的张合微型单活塞液压缸为右爪液压缸，右爪液压缸的下端铰接在右钳爪的中下部；所述液压传动装置包括液压泵、液压油箱、液压油管，液压油管通过液压泵与液压油箱连通，伸缩微型单活塞液压缸和张合微型单活塞液压缸均单独通过液压油管和液压泵组成的串联体的与液压油箱连通。2.如权利要求1所述的智能拔牙工具，其特征是：所述可视探头装置包括微型远程高清摄像头、固定支架，微型远程高清摄像头通过固定支架设于连接套壳体底部的内侧、并位于下旋转板上方，下旋转板上在微型远程高清摄像头相对应的位置设有摄像孔；微型远程高清摄像头与智能控制装置通过无线通讯模块进行无线通讯连接，可视探头装置内置供电电池。3.如权利要求3所述的智能拔牙工具，其特征是：所述可视探头装置还...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐万鹏，涂霆锋，唐乐宇，
申请(专利权)人：广州城市职业学院，
类型：发明
国别省市：