一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法技术

本发明专利技术公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数。本发明专利技术提出了一种利用工业机器人轨迹姿态角和轨迹位移计算的比值，求解机器人控制器最优指令轨迹、速度、加速度的一种方式，大大降低因为控制器下发指令过高或过低，导致工业机器人抖动的一种方法，已经产业化，形成标准产品，适配于华数三型系统使用。数三型系统使用。数三型系统使用。

【技术实现步骤摘要】
一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法。

技术介绍

[0002]机器人取代人工，进行一些重复性高，危险性高的工作，这些工作多数都伴随着较高的职业病发生，机器换人迫在眉睫，但是在机器人替换人工工作的同时，机器人本身由于伺服电机驱动，以及减速机本体等产生的共振引起的机器人抖动是一个综合性的疑难杂症。
[0003]现有的机器人上面已有的工业机器人系统都不能较好的抑制该抖动，大多数工业机器人厂商通过修改伺服参数，去通配机器人所有应用现场，大多不便于从根本上抑制工业机器人抖动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，以解决上述
技术介绍
中提出的抑制工业机器人运行抖动的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:
[0006]步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，其特征在于，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹；步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数；步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数；步骤四：计算原理：(1)轨迹段首末两点姿态不一致计算阈值k:前后段机器人姿态角度和轨迹长度比值；根据机器人运动学原理，此比值越大，则轨迹前后端加速度差值越大，就会导致控制器根据用户设定参数规划机器人运行时指令加速度过大，造成机器人抖动和冲击现象；(1)轨迹段首末两点姿态一致计算阈值k
’

【专利技术属性】
技术研发人员：曾海，胡波宇，焦志勇，庹奎，黄洋，王银，禄盛，罗久飞，李海青，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：