一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线；根据目标物的类别信息，确定各目标物对应的安全区域；基于速度障碍原理，结合所述规划航线和目标物的航行信息，解算本机船舶相对于各目标物的相对运动线；根据相对运动线与各目标物对应的安全区域的关系，在确定本机船舶与目标物存在碰撞风险的情况下，进行避让决策。本发明专利技术的技术方案，为船舶在航道航行时提供了一种新的避让决策方案，有助于实现全航程环境中船舶的高效决策，提升船舶航行时的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及水运交通和智能船舶领域，尤其涉及一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着智能船舶的发展，在船舶自动航行的过程中，根据周围环境，进行避让决策已有较为广泛的应用。
[0003]但在航道上航行的船舶，出现两船会遇、追越或避让等情况时，更容易形成紧迫局面，若对危险估计不足，没能采取正确的措施，就极易发生碰撞事故。
[0004]因此，如何更全面的对船舶的周围环境进行分析，进行船舶避让决策，提升船舶在进出港航道航行时的安全性，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质，为船舶在航道航行时提供了一种新的避让决策方法，有助于实现全航程环境中船舶的高效决策，提升船舶航行时的安全性。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了船舶避让决策方法，包括：根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线；所述航道参数信息包括以下至少一种：航道类型、航道边界位置、通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船舶避让决策方法，其特征在于，包括：根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线；所述航道参数信息包括以下至少一种：航道类型、航道边界位置、通航安全航速、航道宽度以及航标信息；根据目标物的类别信息，确定各目标物对应的安全区域；所述目标物为船舶或航标；所述类别信息包括：航道外船舶、航道内船舶以及航标；基于速度障碍原理，结合所述规划航线和目标物的航行信息，解算本机船舶相对于各目标物的相对运动线；所述航行信息包括以下至少一种：目标物的位置、航行速度以及航行方向；根据相对运动线与各目标物对应的安全区域的关系，在确定本机船舶与目标物存在碰撞风险的情况下，进行避让决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定本机船舶与目标物存在碰撞风险的情况下，进行避让决策，包括：根据航道参数信息，确定本机船舶的目标航速；基于速度障碍原理，解算本机船舶在目标航速下相对于目标物的第一目标转向角度；根据所述第一目标转向角度和预设的角度阈值的关系，进行避让决策。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标转向角度和预设的角度阈值的关系，进行避让决策，包括：若所述第一目标转向角度大于或等于预设的角度阈值，则对所述目标航速进行更新；基于速度障碍原理，解算本机船舶在更新后的目标航速下，相对于目标物的第二候选转向角度，并根据第二候选转向角度，确定第二目标转向角度；确定第二目标转向角度是否小于预设的角度阈值，若是，则根据更新后的目标航速和第二目标转向角度，进行避让决策。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线，包括：根据航道参数信息中的航道类型，若本机船舶所处航道为单向航行航道，则确定航道中线为本机船舶的规划航线；若本机船舶所处航道为双向航行航道，则将船舶航行方向的右半侧航道的中线，作为本机船舶的规划航线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定本机船舶与目标物存在碰撞风险，包括：根据相对运动线与各目标物对应的安全区域的关系，确定相对运动线与...

【专利技术属性】
技术研发人员：房媛媛，宋晔，于双宁，胡英俊，孟凡彬，曹阳，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零七研究所九江分部，
类型：发明
国别省市：