用于自主载具应用的速度估计和对象跟踪制造技术

本公开的各方面和实施方式通过在自主载具(AV)应用中实现用于高效对象识别和跟踪的速度估计来解决现有技术的缺点，包括：通过AV的感测系统获得多个返回点，每个返回点具有反射区域的坐标和速度值，反射区域反射由感测系统发出的信号；识别返回点的速度值和坐标与物理对象的运动的关联，所述运动是刚性体的平移运动和旋转运动的组合；以及使得AV的行驶路径根据物理对象的运动确定。根据物理对象的运动确定。根据物理对象的运动确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主载具应用的速度估计和对象跟踪


[0001]本说明书一般地涉及自主载具。更具体地，本说明书涉及使用速度感测数据改进自主驾驶系统和组件，以协助自主驾驶环境中的速度估计和对象跟踪。

技术介绍

[0002]自主(完全和部分自动驾驶)载具(AV)通过使用各种电磁(例如，雷达和光学)以及非电磁(例如，音频和湿度)传感器感测外部环境来操作。一些自主载具基于感测到的数据绘制环境中的行驶路径。可以基于全球定位系统(GPS)数据和道路图数据来确定行驶路径。虽然GPS和道路图数据可以提供有关环境的静态方面的信息(建筑物、街道布局、道路封闭等)，但是从同时收集的传感数据获得动态信息(诸如有关其他载具、行人、路灯等的信息)。由自主载具选择的行驶路径以及速度范围的精度和安全性取决于对行驶环境中存在的各种对象的及时且准确的识别，以及取决于行驶算法的处理关于环境的信息并向载具控制和传动系统提供正确指令的能力。
附图说明
[0003]本公开以示例的方式进行说明，而非以限制的方式进行说明，当结合附图进行考虑时，可参考以下详细描述更全面地理解本公开内容，在附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：通过自主载具(AV)的感测系统获得多个返回点，每个返回点包括反射区域的速度值和一个或多个坐标，所述反射区域反射由感测系统发出的信号；识别所述多个返回点中的每一个的速度值和一个或多个坐标与物理对象的运动的关联，所述运动是刚性体的平移运动和旋转运动的组合；以及使得AV的行驶路径根据物理对象的运动确定。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述AV的感测系统包括相干光检测和测距设备(lidar)，并且其中由所述感测系统发出的信号包括相位调制或频率调制的电磁波。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相干lidar是频率调制的连续波lidar。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度值是所述反射区域沿从所述感测系统的发送器到所述反射区域的方向的速度的分量。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个返回点属于与所述感测系统的发送器的一个周期相对应的第一感测帧。6.根据权利要求1所述的方法，还包括使用所识别的关联确定物理对象的运动的表示，其中，所述运动的表示包括：物理对象的平移速度的一个或多个分量；以及物理对象的角速度的一个或多个分量。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定运动的表示包括：识别一个或多个潜在的速度分量，其中，所述潜在的速度分量是使用所识别的关联以低于目标精度的精度确定的物理对象的平移速度的分量或物理对象的角速度的分量；通过感测系统获得多个附加返回点；以及使用所述多个附加返回点确定所述一个或多个潜在的速度分量。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多个返回点属于与所述感测系统的发送器的一个周期相对应的第一感测帧，并且所述多个附加返回点属于与所述感测系统的发送器的不同周期相对应的第二感测帧。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多个返回点由所述感测系统的第一传感器获得，并且其中所述多个附加返回点使用所述感测系统的第二传感器获得，第二传感器不同于第一传感器被定位。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述刚性体是其中任意两点之间的距离固定的体。11.根据权利要求1所述的方法，其中，识别与物理对象的运动的关联包括：通过使用刚性体方程以及拟合参数的集合拟合多个返回点中的每个返回点的速度值来确定所述拟合参数的集合，其中所述拟合参数的集合表示物理对象的平移速度的至少一些分量和物理对象的角速度的至少一些分量。12.一种方法，包括：通过自主载具(AV)的感测系统获得第一多个返回点，所述第一多个返回点中的每个返回点包括反射区域的测量的速度值和一个或多个测量的坐标，所述反射区域反射由感测系统发出的相应信号；估计与所述第一多个返回点相对应的对象的状态矢量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明骋，胡骁翔，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：