一种基于SURF算法的车载图像配准方法技术

本发明专利技术公开了一种基于SURF算法的车载图像配准方法，包括：采用SURF算法提取待匹配两幅图像中的特征点；使用SCF算法对参考图像中的特征描述符进行子空间划分并且使用聚类方法对每个子空间进行聚类，每个参考特征点在各个子空间与待匹配特征点的距离由其在子空间中所属的组中心与待匹配特征点的距离代替，每个参考特征点与待匹配特征点的总距离为四个子空间距离之和；获取所有参考特征点与一个待匹配特征点之间的总距离后，获取匹配点对；使用FTEP算法对匹配点对提纯，得到正确匹配点对。本发明专利技术通过对特征描述符使用SCF算法进行降维处理，结合FTEP算法进行匹配特征点对提纯，在保证配准精度前提下，提高了图像配准速度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于SURF算法的车载图像配准方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体是一种基于SURF算法的车载图像配准方法。

技术介绍

[0002]车载全景图像就是将车辆周身摄像头拍摄到的同一场景不同角度的图像通过图像配准，图像融合拼接成的一幅完整图像，图像融合拼接成的一幅完整图像，如图2中所示的流程图中间的全景拼接示意图所示。借助全景视图进行全景感知，车辆驾驶员就可以获得更多的视觉信息，有助于驾驶员在驾驶过程中做出更准确的判断。
[0003]图像拼接中图像配准是最关键的步骤。基于特征点的图像配准减少了使用的图像信息，缩短了图像拼接时间。同时算法的移植性也优于其他方案，成为了研究热点。主流的算法有Harris角点检测法，SIFT，SURF和ORB共四种。但车载全景图像中，对算法实时性要求很高。以凯迪拉克XT5车载全景图像系统使用的索尼IMX225摄像头为例，其帧率为25fps。处理器一秒内需要处理四个摄像头传回的100张分辨率高达1280
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720的RGB彩色图像，这导致其只能在车速小于25km/h时才能使用。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SURF算法的车载图像配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采用SURF算法提取待匹配两幅图像中的特征点，其中每个特征点均由64维特征描述符描述；将其中一幅图像作为参考图像，参考图像中的特征点记为参考特征点，另一幅图像作为待匹配图像，待匹配图像中的特征点记为待匹配特征点；步骤2：使用SCF算法对参考图像中的特征描述符进行子空间划分并且使用聚类方法对每个子空间进行聚类，每个参考特征点在各个子空间与待匹配特征点的距离均由其在子空间中所属的组中心与待匹配特征点的距离代替，每个参考特征点与待匹配特征点的总距离为对应参考特征点在四个子空间分别与待匹配特征点的距离之和；步骤3：获取所有参考特征点与一个待匹配特征点之间的总距离后，使用暴力搜索获得匹配点对，其中匹配点对为从所有参考特征点与一个待匹配特征点之间的总距离中选取其中最短距离所对应的参考特征点和待匹配特征点；步骤4：按照步骤3的方法获取参考图像和待匹配图像之间的所有匹配点对；步骤5：使用FTEP算法对匹配点对进行提纯，得到正确的匹配点对，从而完成图像配准。2.根据权利要求1所述的基于SURF算法的车载图像配准方法，其特征在于，所述的步骤1中，比较两幅图像中的特征点数量，将特征点数量多的图像作为参考图像，将特征点数量少的图像作为待匹配图像。3.根据权利要求1所述的基于SURF算法的车载图像配准方法，其特征在于，所述的步骤5具体为：(5.1)、计算每个匹配点对的变换能量E：其中，(f
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【专利技术属性】
技术研发人员：肖广兵，冀风州，孙宁，张涌，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：