机器人的控制方法、机器人及存储介质技术

本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，该方法包括：控制机器人向基站移动至对接位，并使机器人的第一充电部件与基站的第二充电部件接触；在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制机器人相对于基站进行运动，使第一充电部件和第二充电部件在接触面发生摩擦。通过这种方法，本申请能够将充电部件上的脏污、氧化层等物质清除，从而改善充电部件接触部位的导电性能，提高充电部件电连接的成功率。功率。功率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人进入基站进行充电时，如果机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接未成功，机器人会退出基站，然后重新尝试进入基站使机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接。但是，在机器人的充电部件和/或基站的充电部件出现脏污或氧化层(绝缘)等物质的情况下，简单的重新尝试可能会一直无法使机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接成功。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提供一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，能够将充电部件上的脏污、氧化层等物质清除，从而改善充电部件接触部位的导电性能，提高充电部件电连接的成功率。
[0004]第一方面，本申请提供一种机器人的控制方法，所述机器人被配置为能够与基站对接，所述机器人包括第一充电部件，所述基站包括与所述第一充电部件位置对应、匹配的第二充电部件，所述方法包括：
[0005]步骤A：控制所述机器人向所述基站移动至对接位，并使所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件接触；
[0006]步骤B：在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人相对于所述基站进行运动，使所述第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦。
[0007]第二方面，本申请提供一种机器人，所述机器人被配置为能够与基站对接，所述机器人包括第一充电部件，所述基站包括与所述第一充电部件位置对应、匹配的第二充电部件，所述机器人还包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的机器人的控制方法。
[0008]第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的机器人的控制方法。
[0009]本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，控制所述机器人向所述基站移动至对接位，并使所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件接触；在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人相对于所述基站进行运动，使所述第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦。由于机器人移动至对接位并使第一充电部件与第二充电部件接触，在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下机器人相对于
基站进行运动使第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦，通过这种方式能够刮除或清除掉第一充电部件和/或第二充电部件上的脏污、氧化层等物质，从而改善充电部件接触部位的导电性能，进而能够提高充电部件之间电连接的成功率。
[0010]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本申请机器人的控制方法一实施例的流程示意图；
[0013]图2是本申请机器人的控制方法另一实施例的流程示意图；
[0014]图3是本申请机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；
[0015]图4是本申请机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；
[0016]图5是本申请机器人的控制方法中机器人进入基站的过程的示意图；
[0017]图6是本申请机器人的控制方法中机器人的两个第一充电部件与基站的两个第二充电部件接触且保持接触状态的示意图；
[0018]图7是本申请机器人的控制方法中在机器人的两个第一充电部件与基站的两个第二充电部件保持接触状态下机器人逆时针摆动的示意图；
[0019]图8是本申请机器人的控制方法中在机器人的两个第一充电部件与基站的两个第二充电部件保持接触状态下机器人从逆时针摆动的状态进行回正(机器人处于初始位置)的示意图；
[0020]图9是本申请机器人的控制方法中在机器人的两个第一充电部件与基站的两个第二充电部件保持接触状态下机器人顺时针摆动的示意图；
[0021]图10是本申请机器人的控制方法中在机器人的两个第一充电部件与基站的两个第二充电部件保持接触状态下机器人从顺时针摆动的状态进行回正的示意图；
[0022]图11是本申请机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；
[0023]图12是本申请机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；
[0024]图13是本申请机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；
[0025]图14是本申请机器人又一实施例的结构示意图。
[0026]主要元件及符号说明：
[0027]10、机器人；11、第一充电部件；1、处理器；2、存储器；20、基站；21、第二充电部件。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不
是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0030]机器人进入基站进行充电时，如果机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接不成功，机器人会退出基站，然后重新尝试进入基站使机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接。但是，在机器人的充电部件和/或基站的充电部件出现脏污或氧化层(绝缘)等物质的情况下，简单的重新尝试可能会一直无法使机器人上的充电部件与基站上的充电部件电连接成功。
[0031]本申请旨在改善上述存在的缺陷，提供一种机器人的控制方法，具体使得机器人的第一充电部件和基站的第二充电部件在保持接触状态的情况下，机器人相对于基站进行运动使第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦，通过这种方式能够刮除或清除掉第一充电部件和/或第二充电部件上的脏污、氧化层等物质，从而改善充电部件接触部位的导电性能，进而能够提高充电部件之间电连接的成功率。
[0032]下面对本申请实施例所提供的机器人的控制方法进行详细说明。
[0033]参见图1，图1是本申请机器人的控制方法一实施例的流程示意图，所述机器人被配置为能够与基站对接，所述机器人包括第一充电部件，基站包括与所述第一充电部件位置对应、匹配的第二充电部件，所述方法包括：步骤A和步骤B。
[0034]步骤A：控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，所述机器人被配置为能够与基站对接，其特征在于，所述机器人包括第一充电部件，所述基站包括与所述第一充电部件位置对应、匹配的第二充电部件，所述方法包括：步骤A：控制所述机器人向所述基站移动至对接位，并使所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件接触；步骤B：在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人相对于所述基站进行运动，以使所述第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人保持进行移动的驱动力，以使所述第一充电部件与所述第二充电部件之间保持所述接触状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述机器人相对于所述基站进行运动的过程中，判断所述第一充电部件与所述第二充电部件是否电连接成功；当确定所述第一充电部件与所述第二充电部件电连接成功时，控制所述机器人停止运动，及/或，控制所述机器人停止输出所述驱动力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一充电部件的外表面沿所述机器人的前后方向弯曲呈弧形，所述第一充电部件设置在所述机器人的左侧边和/或右侧边，所述控制所述机器人相对于所述基站进行运动，包括：控制所述机器人进行左右摆动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人相对于所述基站进行运动，以使所述第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦，包括：在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人从预设的初始位置沿第一方向摆动第一预设角度，控制所述机器人沿第二方向摆动以回到所述初始位置；控制所述机器人继续沿第二方向摆动第二预设角度，控制所述机器人沿所述第一方向摆动以回到所述初始位置；其中，所述第一方向与所述第二方向相反。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一充电部件的外表面呈平面状，第一充电部件设置在所述机器人的左侧边和/或右侧边，所述控制所述机器人相对于所述基站进行运动，包括：控制所述机器人进行前后移动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人相对于所述基站进行运动，以使所述第一充电部件和所述第二充电部件在接触面发生摩擦，包括：在所述机器人的第一充电部件与所述基站的第二充电部件保持接触状态的情况下，控制所述机器人从预设的初始位置沿第三方向移动第一预设距离，控制所述机器人沿第四方向移动回到...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，杜川，杨永森，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：