一种配电网接地机器人系统及接地方法技术方案

本发明专利技术公开了一种配电网接地机器人系统及接地方法，包括无人机单元、机器人单元和绝缘的吊索单元，所述机器人单元内设置有第一卷线模块、验电模块、接地模块和机械臂模块，所述无人机单元用于将所述吊索单元抛挂在配电网的电线上，所述吊索单元的一端紧固在地面上，所述吊索单元的另一端与第一卷线模块相连，所述机械臂模块与所述验电模块相互配合，用于通过机械臂模块夹取验电模块对电线进行验电作业；所述机械臂模块与所述接地模块相互配合，用于通过机械臂模块夹取接地模块对接地环进行接地作业。本发明专利技术具有结构简单、操作简便、接地安全可靠等优点。地安全可靠等优点。地安全可靠等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种配电网接地机器人系统及接地方法


[0001]本专利技术主要涉及电力设备
，具体涉及一种配电网接地机器人系统及接地方法。

技术介绍

[0002]在电力设备、线路进行停电检修工作时，需要在已停电设备上挂接地线，使已停电电力设备连接大地，将电压直接转移到大地以降低对人体产生电击的风险。为保障人身和设备安全，需要在接地线之前在安全距离以外对线路进行验电作业。随着电网建设的不断深入，供电系统变得越来越庞大，维护保障工作量也随之加大，传统的接地线由人员进行操作，不仅劳动强度大，还存在高空带电作业的风险，影响人身和设备安全。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单、操作简便、接地作业安全可靠的配电网接地机器人系统及方法。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种配电网接地机器人系统，包括无人机单元、机器人单元和绝缘的吊索单元，所述机器人单元内设置有第一卷线模块、验电模块、接地模块和机械臂模块，所述无人机单元用于将所述吊索单元抛挂在配电网的电线上，所述吊索单元的一端紧固在地面上，所述吊索单元的另一端与第一卷线模块相连，所述机械臂模块与所述验电模块相互配合，用于通过机械臂模块夹取验电模块对电线进行验电作业；所述机械臂模块与所述接地模块相互配合，用于通过机械臂模块夹取接地模块对接地环进行接地作业。
[0005]作为上述技术方案的进一步改进：所述接地模块包括第二卷线模块、接地棒、夹紧机构和接地线，所述第二卷线模块的一端与所述接地线的一端相连，所述接地线的另一端接地，所述夹紧机构位于所述第二卷线模块的下方，用于夹紧所述接地线，所述接地棒与所述夹紧机构电连接。
[0006]所述夹紧机构包括夹紧电机、固定块、活动块、丝杆和导向杆，所述固定块与活动块相对设置且均滑动于所述导向杆上，所述夹紧电机通过丝杆与所述活动块相连，用于驱动所述活动块靠近或远离所述固定块以实现接地线的夹紧与松开。
[0007]所述机器人单元上配置有夹持模块，用于夹持在配电网的电线上。
[0008]所述夹持模块包括位于机器人本体两侧的夹柱，所述夹柱的顶端设置有第一夹爪。
[0009]所述吊索单元包括起吊绳、绳环和拉绳，所述起吊绳的一端和拉绳的一端均与绳环连接，所述起吊绳的另一端与所述第一卷线模块相连。
[0010]所述机器人单元的机器人本体上设置有多个调整环，多个调整环沿机器人本体高度方向依次布置，所述拉绳的另一端依次穿过各所述调整环。
[0011]所述机械臂模块包括多轴机械臂和第一夹爪，所述多轴机械臂的固定端安装在机
器人单元的机器人本体上，所述第一夹爪转动安装于所述多轴机械臂的活动端。
[0012]本专利技术还公开了一种基于如上所述的配电网接地机器人系统的接地方法，包括步骤：1）无人机单元携带吊索单元飞行到配电网的电线上方，抛放吊索单元使吊索单元掉落在电线上，吊索单元两端分别从电线两侧落下至地面；2）将吊索单元的一端进行固定，另一端与机器人单元内的第一卷线模块相连；3）第一卷线模块进行收线动作使得机器人单元上升直至靠近电线下方安全距离后停止上升；4）机械臂模块夹取验电模块对接地环进行验电作业；当验电作业通过后，执行下一步骤；5）第二卷线模块进行放线作业，将第二卷线模块上的拉索下放至地面；再将接地线与所述拉索连接；第二卷线模块再进行卷线作业，将所述接地线拉至机器人单元内部并通过夹紧机构夹紧；6）机械臂模块依次夹取各接地棒挂接在对应的接地环上，完成接地作业。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进：在步骤4）
‑
5）之间，通过机器人单元上的夹持模块将机器人单元夹持在电线上。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的配电网接地机器人系统及接地方法，通过无人机单元来实现吊索单元的抛挂，机器人单元再通过第一卷线模块自动收线沿吊索单元上升至电线附近的安全位置，再通过机械臂模块夹取验电模块对电线进行验电，在验电通过后，再通过机械臂模块抓取接地模块对接地环进行接地作用；上述整体结构简单、操作简便且安全可靠。另外操作人员始终是在地面操作，既与大地导通又保持了足够的安全距离，人身安全多了一层保障。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的接地系统在具体应用时的实施例图。
[0016]图2为本专利技术的吊索单元在实施例的结构示意图。
[0017]图3为本专利技术的机器人单元在实施例的结构示意图之一。
[0018]图4为本专利技术的机器人单元在实施例的结构示意图之二。
[0019]图5为本专利技术的第一卷线模块在实施例的结构图。
[0020]图6为本专利技术的第二卷线模块在实施例的结构图。
[0021]图7为本专利技术的夹紧机构与接地棒的连接结构图。
[0022]图8为本专利技术的绳环在具体应用时的实施例图。
[0023]图9为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之一。
[0024]图10为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之二。
[0025]图11为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之三。
[0026]图12为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之四。
[0027]图13为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之五。
[0028]图14为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之六。
[0029]图15为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之七。
[0030]图16为本专利技术的接地系统在具体应用时的状态图之八。
[0031]图例说明：1、无人机单元；2、机器人单元；21、第一卷线模块；22、验电模块；221、验电棒；23、接地模块；231、第二卷线模块；2311、拉索；232、接地棒；233、夹紧机构；2331、夹紧电机；2332、活动块；2333、固定块；2334、座板；2335、丝杆；2336、导向杆；2337、导线；234、接地线；235、托架；24、机械臂模块；241、多轴机械臂；242、第一夹爪；25、夹持模块；251、夹柱；252、第二夹爪；26、调整环；27、机器人本体；3、吊索单元；31、起吊绳；32、绳环；33、拉绳；4、电线；5、接地环。
具体实施方式
[0032]以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
[0033]如图1所示，本专利技术实施例的配电网接地机器人系统，包括无人机单元1、机器人单元2和绝缘的吊索单元3，机器人单元2包括机器人本体27，机器人本体27上设置有第一卷线模块21、验电模块22、接地模块23和机械臂模块24，无人机单元1用于将吊索单元3抛挂在配电网的电线4上，吊索单元3的一端紧固在地面上，吊索单元3的另一端与第一卷线模块21相连，机械臂模块24与验电模块22相互配合，用于通过机械臂模块24夹取验电模块22对接地环5进行验电作业；机械臂模块24与接地模块23相互配合，用于通过机械臂模块24夹取接地模块23对接地环5进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配电网接地机器人系统，其特征在于，包括无人机单元(1)、机器人单元(2)和绝缘的吊索单元(3)，所述机器人单元(2)内设置有第一卷线模块(21)、验电模块(22)、接地模块(23)和机械臂模块(24)，所述无人机单元(1)用于将所述吊索单元(3)抛挂在配电网的电线(4)上，所述吊索单元(3)的一端紧固在地面上，所述吊索单元(3)的另一端与第一卷线模块(21)相连，所述机械臂模块(24)与所述验电模块(22)相互配合，用于通过机械臂模块(24)夹取验电模块(22)对电线(4)进行验电作业；所述机械臂模块(24)与所述接地模块(23)相互配合，用于通过机械臂模块(24)夹取接地模块(23)对接地环(5)进行接地作业。2.根据权利要求1所述的配电网接地机器人系统，其特征在于，所述接地模块(23)包括第二卷线模块(231)、接地棒(232)、夹紧机构(233)和接地线(234)，所述第二卷线模块(231)的一端与所述接地线(234)的一端相连，所述接地线(234)的另一端接地，所述夹紧机构(233)位于所述第二卷线模块(231)的下方，用于夹紧所述接地线(234)，所述接地棒(232)与所述夹紧机构(233)电连接。3.根据权利要求2所述的配电网接地机器人系统，其特征在于，所述夹紧机构(233)包括夹紧电机(2331)、固定块(2333)、活动块(2332)、丝杆(2335)和导向杆(2336)，所述固定块(2333)与活动块(2332)相对设置且均滑动于所述导向杆(2336)上，所述夹紧电机(2331)通过丝杆(2335)与所述活动块(2332)相连，用于驱动所述活动块(2332)靠近或远离所述固定块(2333)以实现接地线(234)的夹紧与松开。4.根据权利要求1或2或3所述的配电网接地机器人系统，其特征在于，所述机器人单元(2)上配置有夹持模块(25)，用于夹持在配电网的电线(4)上。5.根据权利要求4所述的配电网接地机器人系统，其特征在于，所述夹持模块(25)包括位于机器人本体(27)两侧的夹柱(251)，所述夹柱(251)的顶端设置有第二夹爪(252)。6.根据权利要求1或2或3所述的配电网接地机器人系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊绍胜，冯泽根，宋运团，阳立华，周东旭，向喜梅，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：