一种康复机器人性能分析方法技术

本发明专利技术涉及机器人性能分析领域，公开了一种康复机器人性能分析方法，一种康复机器人性能分析方法，包括轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，得到康复机器人的运动数据集；有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息；运动信息分析步骤，对所述有效运动信息进行分析，得到康复机器人性能指标；分级步骤，按照预设规则对所述性能指标进行分级，得到分级结果；匹配步骤，将所述分级结果在预存的最优使用表中匹配出最优使用方法，并将最优使用方法进行反馈。本申请能够对康复机器人的性能进行分析，从而获取康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。划和速度控制提供指导。划和速度控制提供指导。

【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人性能分析方法


[0001]本专利技术涉及机器人性能分析领域，具体涉及一种康复机器人性能分析方法。

技术介绍

[0002]康复训练机器人是帮助中风等运动神经损伤病人进行主、被动训练的智能化装置，现在的康复机器人的运动模式多为速度控制或力度控制。由于康复机器人是近几年才开始研究的新技术，因此，康复机器人在实际应用中还存在一些潜在的性能问题，如稳定性差、精度差等，如何对康复机器人的性能进行获取，从而分析康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术意在提供一种康复机器人性能分析方法，以对康复机器人的性能进行分析，从而获取康复机器人最优的使用方式，为后续康复机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。
[0004]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种康复机器人性能分析方法，包括：轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，得到康复机器人的运动数据集；有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息；运动信息分析步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人性能分析方法，其特征在于，包括：轨迹捕获步骤，捕获康复机器人的运动信息，得到康复机器人的运动数据集；有效信息获取步骤，从所述运动数据集中筛选有效运动信息；运动信息分析步骤，对所述有效运动信息进行分析，得到康复机器人性能指标；分级步骤，按照预设规则对所述性能指标进行分级，得到分级结果；匹配步骤，将所述分级结果在预存的最优使用表中匹配出最优使用方法，并将最优使用方法进行反馈。2.根据权利要求1所述的一种康复机器人性能分析方法，其特征在于：所述运动信息通过网口相机和光学靶标进行捕获。3.根据权利要求1所述的一种康复机器人性能分析方法，其特征在于，所述轨迹捕获步骤的具体流程为：轨迹设置子步骤，设置康复机器人的参考运动轨迹，并对所述参考运动轨迹进行存储，所述参考运动轨迹包括运动的起点位置、终点位置、拐点位置、路径、时长、力度、速度和重复轮次；运行子步骤，根据设置的参考运动轨迹驱动康复机器人运动，获取康复机器人实际运动轨迹所对应的运动信息，将康复机器人的运动信息进行存储；所述运动信息主要包括康复机器人在三维坐标系中的时间信息、位置坐标信息、次序编号信息、运动轮次信息、康复机器人型号与ID；重复执行子步骤，重复执行轨迹设置子步骤和运行子步骤，重新设置参考运动轨迹，将多次重复执行所产生的运动信息存储到运动数据集中。4.根据权利要求3所述的一种康复机器人性能分析方法，其特征在于，所述有效信息获取步骤包括：历史数据获取子步骤，获取康复机器人的历史参考运动轨迹的路径和历史运动轨迹的路径；历史标准轨迹获取子步骤，对相同历史参考运动轨迹下的历史运动轨迹的路径进行众数分析，获取唯一路径，即历史标准路径；筛选子步骤，将实际运动轨迹的路径与历史标准路径进行分析，获得偏差值，筛选一定阈值范围内偏差值所对应的实际运动轨迹，此实际运动轨迹产生的运动信息为有效运动信息。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙红，谢光辉，杨仁强，刘小瑞，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：