一种六足机器人人机指令组合优选方法技术

本发明专利技术属于足式机器人驾驶操控技术领域。本发明专利技术公开了一种六足机器人人机指令组合优选方法，解决了六足机器人驾驶过程中驾驶员和机器人决策指令优选分配的问题。本发明专利技术所述的一种六足机器人人机指令组合优选方法，将驾驶员的决策指令和六足机器人的决策指令之间的分配方案作为有限状态机的状态，当六足机器人在行驶过程中稳定裕度、能量消耗和碰撞次数的约束条件超出设定的阈值时会触发状态转移，并对状态转移过程中增加转移概率来提高状态转移的灵活性。本发明专利技术能够实时的获取驾驶员与机器人之间的最优驾驶指令组合，有效的提高六足机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种六足机器人人机指令组合优选方法


[0001]本专利技术属于足式机器人驾驶操作
，具体涉及一种能高效快速的对人和机的驾驶指令组合选优的协同操控方法。

技术介绍

[0002]足式移动机器人在面对复杂地形时，依靠其丰富的步态、灵活的运动模式相比于轮式或履带式移动机器人有着更强的对地形环境的适应性和通过性，由于足式机器人的这些特性使其在空间探测、减灾救援、武器装备等领域有着广泛的应用，也因其多自由度要控制的运动参数复杂，给驾驶员的驾驶操作增加许多负担，再加上驾驶过程中驾驶员还要对外界的环境变化、机体的自身状态做出实时的决，无疑会使驾驶员操作不当,影响决策的准确性，在面对外界复杂多变的环境时单独依靠机器人自身的自主算法也是不能得到很好的行驶策略，除了全自动或手动控制机器人外，机器人还可以与具有不同辅助和自动化水平的人协同工作，人机协同决策能够发挥出人和机各自的优势取长补短，因此，如何进行合理的人机协同工作保证足式机器人有稳定的运行状态成为一个有待解决的问题。
[0003]有限状态机是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作行为的数学本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六足机器人人机指令组合优选方法，其特征在于，一种六足机器人人机指令组合优选方法包括以下步骤：步骤1：对驾驶员的指令进行记录，记录六足机器人在特定训练地形所处位置下的步态、步幅、步高、速度、俯仰角的驾驶员指令(其中特定训练地形指与机器人尺度相匹配的坡地、台阶沟壑等规则障碍地形；所处位置指足端与机体质心在三维固定坐标系下的坐标)，并针对驾驶员在不同训练地形下对不同指令的使用频率不同，从而根据训练地形来动态改变不同指令的记录频率，使得指令的使用频率和记录频率呈正相关；步骤2：机器人将驾驶员的指令进行复现，根据六足机器人当前位置坐标调取步骤1中驾驶员在该位置下的步态、步幅、步高、速度和俯仰角的驾驶指令序列，并自动执行该组指令序列，以实现其自主决策；步骤3：依据不同训练地形下离线采集的人机的驾驶指令组合数据，结合离线决策评价函数评定进入不同训练地形的人机驾驶指令预选组合；步骤4：利用有限状态机实现六足机器人在不同状态下进行人机驾驶指令组合的转换，动态优选出该地形下的最优人机指令组合。2.根据权利要求1步骤3所述的离线决策评价函数，其特征在于：将六足机器人稳定裕度、能量消耗和碰撞次数作为评价其行驶性能的约束条件，并由此建立离线评价函数：E＝aRst+bRen+cRco(1)式中E代表离线评价的得分，考虑到三个评价维度数值量级和相关性的差异，Rst、Ren、Rco分别为六足机器人的稳定裕度、能量消耗和碰撞次数进行归一化和统一相关性后的结果，a、b、c分别为其对应的权重参数，由于约束条件的权重随训练地形的不同而变化，利用高斯核函数来进...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤波，董正，李佳钰，庄天扬，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：