电机故障检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种电机故障检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，方法包括：根据目标无人机中目标电机接收的转速调整指令，得到转速调整指令对应的目标电机转速；获取目标无人机的航迹倾斜角和空速；根据目标电机转速、航迹倾斜角、空速确定目标电机的电机故障检测结果。本申请实施例提出的电机故障检测方法，利用无人机空速的变化、用于描述无人机所受重力的航迹倾斜角以及根据目标电机接收的电机转速指令所得到的用于描述无人机所受推力的目标电机转速，能够在不额外设置转速测量装置的情况下完成对电机故障的检测，避免了额外的负重与成本，便于无人机小型化与轻量化的实现。化的实现。化的实现。

【技术实现步骤摘要】
电机故障检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人机
，具体涉及一种电机故障检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对无人机的电机进行故障检测可以很好保证无人机的稳定飞行。目前，比较常用的检测电机故障方法主要是基于电机的转速或者无人机的空速判断的。
[0003]然而，对电机转速进行检测需要依赖于额外设置的转速测量装置，会加重无人机的负重与成本，不利于无人机的小型化、轻量化。并且，由于惯性的影响，基于转速或者空速来对电机进行故障检测会存在一定的滞后性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种电机故障检测方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，旨在解决现有无人机的电机故障检测方法需要依赖于额外设置的转速测量装置，不利于无人机的小型化、轻量化的技术问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供一种电机故障检测方法，包括：
[0006]根据目标无人机中目标电机接收的转速调整指令，得到所述转速调整指令对应的目标电机转速；<br/>[0007]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机故障检测方法，其特征在于，包括：根据目标无人机中目标电机接收的转速调整指令，得到所述转速调整指令对应的目标电机转速；获取所述目标无人机的航迹倾斜角和空速；根据所述目标电机转速、所述航迹倾斜角、所述空速确定所述目标电机的电机故障检测结果。2.根据权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述电机故障检测方法应用于扩张状态观测器中；所述根据所述目标电机转速、所述航迹倾斜角、所述空速确定所述目标电机的电机故障检测结果，包括：查询预设数据库，获取所述目标电机转速对应的电机推力；将所述电机推力、所述航迹倾斜角和所述空速输入所述扩张状态观测器，输出观测飞行阻力；根据所述观测飞行阻力确定所述目标电机的电机故障检测结果。3.根据权利要求2所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述将所述电机推力、所述航迹倾斜角和所述空速输入所述扩张状态观测器，输出观测飞行阻力之前，所述方法还包括：获取所述目标无人机的型号信息；查询预设数据库，得到所述型号信息对应的观测器内参；将所述观测器内参设定为预设初始观测器的内部参数，得到扩张状态观测器。4.根据权利要求2所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述根据所述观测飞行阻力确定所述目标电机的电机故障检测结果，包括：将所述观测飞行阻力和预设的飞行阻力阈值进行比对；若所述观测飞行阻力大于所述飞行阻力阈值，则确定所述目标电机存在电机故障。5.根据权利要求4所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述将所述观测飞行阻力和预设的飞行阻力阈值进行比对之前，所述方法还包括：获取测试航迹倾斜角、测试空速以及测试转速调整指令对应的测试电机转速；查询预设数据库，获取与所述测试电机转速对应的测试...

【专利技术属性】
技术研发人员：张颖，李胜男，李金泽，
申请(专利权)人：丰翼科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：