【技术实现步骤摘要】
一种甜椒采摘装置及控制方法
[0001]本专利技术属于农业采摘机器人
，涉及到一种甜椒采摘装置及控制方法。
技术介绍
[0002]人工智能和传感器技术的飞速发展正在赋能数字农业与农业机器人，这使得农业机器人的应用领域不断扩大，为人们的工作和生活提供了便利。随着农业劳动力的减少，农业机器人将成为未来农业采摘的核心，智慧农业已成为当今世界现代农业发展的大趋势。甜椒是我国设施园艺中种植面积较大的果蔬品种之一，我国的甜椒种植在收获阶段基本上是依靠人工完成。人工采摘甜椒工作量大、劳动强度高，需要大量劳动力，采摘环节劳动力的使用量占整个生产过程中劳动力使用量的40％～50％。我国由于劳动力高龄化和大量青壮年劳动力流向非农行业，导致农业劳动力资源紧缺，劳动力成本骤升。
[0003]采摘机器人的研究和应用，对于降低劳动力成本，提高采摘效率和甜椒产业利润具有重要意义。农业采摘场景是一个非结构化的环境，果实大小和果梗的长短不一，因此末端执行器需要小巧灵活，并且具有一定的适应性和智能性。现有末端执行器CN201720691317.3...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种甜椒采摘装置，其特征在于，包括伺服电动双指平行夹持器模块、剪切模块、触觉传感模块、果实收集装置和步进电机丝杠滑台；所述伺服电动双指平行夹持器模块，由舵机安装架，舵机控制线安装接口槽、舵机、推杆、从动推杆和夹持连杆组成；夹持连杆末端表面附着有软体材料能够避免损伤甜椒果梗，两个推杆一端安装在两个舵机上，另外一端和夹持连杆通过光轴连接，两个从动推杆一端和舵机安装架表面凸起圆柱连接，另外一端和夹持连杆通过光轴连接；所述剪切模块由锯片，电机、机壳、垫片和输出轴构成；模拟电推剪式切割，通过电机带动与输出轴相连的锯片做往复运动，摆动幅度为3度；所述触觉传感模块由三个触觉传感器构成，触觉传感器为圆形，直径为1cm，安装在夹持连杆的末端，以感知甜椒果梗的位置；所述果实收集装置包括支撑杆，圆形采集桶、锡纸波纹管和阻挡柱，两个支撑杆一端和机械臂法兰进行连接固定，另外一端和圆形采集桶进行连接，圆形采集桶安装在夹持连杆的下方；圆形采集桶与三个阻挡柱进行连接，圆形采集桶中心位置在夹持甜椒果梗的正下方前面3
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5cm；甜椒采摘完成后，伺服电动双指平行夹持器张开，果实沿着三个阻挡柱进入到圆形采集桶最后进入锡纸波纹管完成果实收集；所述步进电机丝杠滑台包括步进电机，丝杠、滑台底座、丝杠支撑座、电机固定座、联轴器、滑块、矩形支撑板、三角支撑板和法兰，滑块通过螺栓和下轴...
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