用于点云压缩的预测性几何译码中的激光索引限幅制造技术

一种编码点云的方法包括：由一个或多个处理器确定用于捕获表示该点云的光检测和测距(LIDAR)数据的激光的数量；以及由该一个或多个处理器编码该点云的当前节点的激光索引，其中编码该激光索引包括：获得当前节点的预测的激光索引值；确定当前节点的残差激光索引值，其中确定残差激光索引值包括将残差激光索引值和预测的激光索引值的总和限制为小于或等于所确定的激光的数量减去一；以及在比特流中对表示残差激光索引值的一个或多个语法元素进行编码。进行编码。进行编码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于点云压缩的预测性几何译码中的激光索引限幅
[0001]本申请要求于2021年9月30日提交的美国专利申请第17/491,114号和于2020年10月5日提交的美国临时专利申请第63/087,804号和于2020年10月7日提交的美国临时专利申请第63/088,843号的优先权，其全部内容通过引用并入本文作为参考。于2021年9月30日提交的美国专利申请第17/491,114号要求于2020年10月5日提交的美国临时申请第63/087,804号和于2020年10月7日提交的美国临时申请第63/088,843号的优先权。


[0002]本公开涉及点云编码和解码。

技术介绍

[0003]点云是3维空间中的点的集合。这些点可以对应于3维空间内的物体上的点。因此，点云可以用于表示3维空间的物理内容。点云可以在各种各样的情形中具有效用。例如，点云可以在自主车辆的上下文中用于表示道路上的物体的位置。在另一个示例中，点云可以在表示环境的物理内容的上下文中使用，以用于在增强现实(AR)或混合现实(MR)应用中定位虚拟物体的目的。点云压缩是用于编码和解码点云的过程。对点云进行编码可以减少点云的存储和传输所需的数据量。
附图说明
[0004]图1是图示了可以执行本公开的技术的示例性编码和解码系统的框图。
[0005]图2是图示了示例性几何点云压缩(G
‑
PCC)编码器的框图。
[0006]图3是图示了示例性G
‑
PCC解码器的框图。
[0007]图4是用于预测性几何译码的预测树的概念图。
[0008]图5A和图5B是旋转LIDAR获取模型的概念图。
[0009]图6是图示了根据本公开的一个或多个技术的用于处理点云的示例性技术的流程图。
[0010]图7是图示了可与本公开的一种或多种技术一起使用的示例性测距系统的概念图。
[0011]图8是图示了其中可使用本公开的一种或多种技术的示例性基于车辆的场景的概念图。
[0012]图9是图示了其中可使用本公开的一种或多种技术的示例性扩展现实系统的概念图。
[0013]图10是图示其中可使用本公开的一个或多个技术的示例性移动设备系统的概念图。

技术实现思路

[0014]一般来说，本公开描述用于对点云的节点进行译码的技术，诸如用于当前正开发
的几何点云压缩(G
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PCC)标准。然而，示例性技术不限于G
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PCC标准。在G
‑
PCC的一些示例中，点云的节点(也称为点)的位置坐标可以转换到(r,φ,i)域中，其中节点的位置由三个参数表示，半径r、方位角φ和激光索引i。当在G
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PCC中使用角度模式进行预测性几何译码时，G
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PCC译码器可以在该(r,φ,i)域中执行预测。举例来说，G
‑
PCC译码器可确定节点的预测半径r、方位角φ和激光索引i，并将节点的预测半径r、方位角φ和激光索引i添加到残差数据(例如，残差半径r、残差方位角φ和残差激光索引i)以确定节点的重构的半径r、方位角φ和激光索引i。由于舍入和其他来源的误差，重构的激光索引i可能超过激光索引的有效范围(例如，指示激光不存在)。此类结果可能导致解码器的未定义行为，这可能是不期望的。
[0015]根据本公开的一个或多个技术，G
‑
PCC译码器可将重构的激光索引的值限制在激光索引的有效范围内。举例来说，响应于确定特定节点的激光索引将在激光索引的有效范围之外被重构，G
‑
PCC编码器可以调整特定节点的激光索引的编码，使得激光索引将在有效范围内被重构(例如，减小残差激光索引的值)。另外或可替代地，G
‑
PCC解码器可将重构的激光索引值限幅到有效范围内。以此方式，本公开的技术可以使G
‑
PCC译码器能够避免不期望的未定义行为。
[0016]在一个示例中，编码点云的方法包括：由一个或多个处理器确定用于捕获表示该点云的光检测和测距(LIDAR)数据的激光的数量；以及由该一个或多个处理器编码该点云的当前节点的激光索引，其中编码该激光索引包括：获得当前节点的预测的激光索引值；确定当前节点的残差激光索引值，其中确定残差激光索引值包括将残差激光索引值和预测的激光索引值的总和限制为小于或等于确定的激光的数量减去一；以及在比特流中对表示残差激光索引值的一个或多个语法元素进行编码。
[0017]在另一个示例中，解码点云的方法包括通过一个或多个处理器确定用以捕获表示该点云的LIDAR数据的激光的数量；以及由该一个或多个处理器解码该点云的当前节点的激光索引，其中解码该激光索引包括：获得当前节点的预测的激光索引值；从比特流解码表示该当前节点的残差激光索引值的一个或多个语法元素；以及将当前节点的激光索引重构为残差激光索引值和预测的激光索引值的总和，其中当前节点的激光索引被限制为小于或等于确定的激光的数量减去一。
[0018]在另一个示例中，用于编码点云的设备包括存储器，该存储器被配置为存储点云的至少一部分；和一个或多个处理器，其在电路中实现并且被配置为：确定用于捕获表示该点云的LIDAR数据的激光的数量；以及编码该点云的当前节点的激光索引，其中为了编码该激光索引，该一个或多个处理器被配置为：获得当前节点的预测的激光索引值；确定该当前节点的残差激光索引值，其中为了确定该残差激光索引值，该一个或多个处理被配置为将该残差激光索引值与该预测的激光索引值的总和限制为小于或等于该确定的激光的数量减去一；以及在比特流中编码表示该残差激光索引值的一个或多个语法元素。
[0019]在另一个示例中，一种用于解码点云的设备包括存储器，该存储器被配置为存储点云的至少一部分；和一个或多个处理器，其在电路中实现并且被配置为：确定用于捕获表示该点云的LIDAR数据的激光的数量；以及解码该点云的当前节点的激光索引，其中为了解码该激光索引，该一个或多个处理器被配置为：获得当前节点的预测的激光索引值；从比特流解码表示该当前节点的残差激光索引值的一个或多个语法元素；以及将当前节点的激光索引重构为残差激光索引值和预测的激光索引值的总和，其中当前节点的激光索引被限制
为小于或等于确定的激光的数量减去一。
[0020]在另一个示例中，一种计算机可读存储介质存储指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使该一个或多个处理器：确定用于捕获表示该点云的LIDAR数据的激光的数量；以及编码该点云的当前节点的激光索引，其中使该一个或多个处理器编码该激光索引的指令包括使该一个或多个处理器进行以下操作的指令：获得当前节点的预测的激光索引值；确定该当前节点的残差激光索引值，其中使该一个或多个处理器确定该残差激光索引值的指令包括使该一个或多个处理器将该残差激光索引值与该预测的激光索引值的总和限制为小于或等于该确定的激光的数量减去一的指令；以及在比特流中编码表示该残差激光索引值的一个或多个语法元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种编码点云的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器确定用于捕获表示所述点云的光检测与测距(LIDAR)数据的激光的数量；以及由所述一个或多个处理器编码所述点云的当前节点的激光索引，其中编码所述激光索引包括：获得所述当前节点的预测的激光索引值；确定针对所述当前节点的残差激光索引值，其中确定所述残差激光索引值包括基于所确定的激光的数量来限制所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的总和；以及在比特流中编码表示所述残差激光索引值的一个或多个语法元素。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所确定的激光的数量限制所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的所述总和包括：将所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的所述总和限制为：大于或等于零且小于或等于所确定的激光的数量减去一。3.根据权利要求2所述的方法，其中，限制所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的所述总和包括将所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的所述总和限幅为：大于或等于零且小于或等于所确定的激光的数量减去一。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述比特流中编码表示所确定的激光的数量的语法元素。5.根据权利要求1所述的方法，其中，编码所述激光索引包括响应于确定使用预测性几何译码的角度译码模式来编码所述当前节点而编码所述激光索引。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个处理器被包括在车辆或头戴式设备(HMD)中。7.一种解码点云的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器确定用于捕获表示所述点云的光检测与测距(LIDAR)数据的激光的数量；以及由所述一个或多个处理器解码所述点云的当前节点的激光索引，其中解码所述激光索引包括：获得所述当前节点的预测的激光索引值；从比特流解码表示所述当前节点的残差激光索引值的一个或多个语法元素；以及将所述当前节点的所述激光索引重构为所述残差激光索引值和所预测的激光索引值的总和，其中所述当前节点的所述激光索引基于所确定的激光的数量而被限制。8.根据权利要求7所述的方法，其中，为了基于所确定的激光的数量而被限制，所述当前节点的所述激光索引被限制为：大于或等于零且小于或等于所确定的激光的数量减去一。9.根据权利要求8所述的方法，其中，为了基于所确定的激光的数量而被限制，所述当前节点的所述激光索引被限幅为：大于或等于零且小于或等于所确定的激光的数量减去一。10.根据权利要求7所述的方法，还包括：从所述比特流解码表示所确定的激光的数量的语法元素。
11.根据权利要求7所述的方法，其中，解码所述激光索引包括响应于确定使用预测性几何译码的角度译码模式来编码所述当前节点而解码所述激光索引。12.一种用于编码点云的设备，所述设备包括：存储器，被配置为存储所述点云的至少一部分；和一个或多个处理器，在电路中实现并且被配置为：确定用于捕获表示所述点云的光检测与测距(LIDAR)数据的激光的数量；以及编码所述点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：