【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置
[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。
技术介绍
[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，对正交坐标系及极坐标系中的某一种坐标系的多个三维点进行编码，其中，基于多个已编码的三维点中的1个以上的候选点的位置信息，计算预测值，计算第1残差，该第1残差为上述多个三维点中的编码对象的1个三维点的位置信息与上述预测值的差分，通过对上述第1残差进行编码，生成编码数据，生成包含上述编码数据和第1识别信息的比特流，上述第1识别信息表示上述编码数据是否包含以极坐标系计算出的第1编码数据。2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，上述比特流还包含第2识别信息，在上述预测值的计算中使用的上述1个以上的候选点的位置信息、以及在上述第1残差的计算中使用的上述编码对象的1个三维点的位置信息是极坐标系的位置信息的情况下，上述第1识别信息表示上述编码数据包含以极坐标系计算出的第1编码数据，上述第2识别信息表示在解码中是输出极坐标系的位置信息还是输出正交坐标系的位置信息。3.如权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，在上述第1识别信息表示上述编码数据不包含上述第1编码数据的情况下，上述比特流不包含上述第2识别信息。4.如权利要求2或3所述的三维数据编码方法，其中，在上述解码中输出极坐标系的位置信息的情况下，上述第2识别信息表示在上述解码中输出极坐标系的位置信息，在上述第1编码数据的编码中，对上述第1残差进行量化，对量化后的第1残差进行编码。5.如权利要求2～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，在上述第1残差的计算中，还通过对上述编码对象的1个三维点的正交坐标系的位置信息的坐标系进行变换而生成极坐标系的位置信息、并且上述第1残差是变换后的极坐标系的位置信息与上述预测值的差分的情况下，上述三维数据编码方法中，进一步，通过对上述变换后的极坐标系的位置信息的坐标系进行逆变换，生成正交坐标系的位置信息，计算第2残差，该第2残差为上述正交坐标系的位置信息与逆变换后的正交坐标系的位置信息的差分，在上述编码数据的生成中，通过对上述第1残差及上述第2残差进行编码而生成上述编码数据，上述第1识别信息表示上述编码数据包含上述第1编码数据，上述第2识别信息表示在上述解码中输出正交坐标系的位置信息。6.如权利要求5所述的三维数据编码方法，其中，上述第2识别信息表示在上述比特流中是否包含上述第2残差的编码数据。7.一种三维数据解码方法，对正交坐标系及极坐标系中的某一种坐标系的多个三维点
进行解码，其中，取得包含编码数据和第1识别信息的比特流，上述编码数据是第1残差被编码而得到的，上述第1识别信息表示上述编码数据是否包含以极坐标系计算出的第1编码数据，基于多个已解码的三维点中的1个以上的候选点的位置信息，计算预测值，通过对被编码的上述第1残差进行解码，计算上述第1残差，通过将上述预测值与上述第1残差相加，计算解码对象的1个三维点的位置信息，所计算的上述解码对象的1个三维点的位置信息的坐标系是与上述第1识别信息所表示的是否包含上述第1编码数据相应的坐标系。8.如权利要求7所述的三维数据解码方法，其中，上述比特流还包含第2识别信息，该第2识别信息表示在解码中是输出极坐标系的位置信息还是输出正交坐标系的位置信息，在上述第1识别信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，西孝启，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：
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