一种全向多体无人船及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种全向多体无人船及其控制方法，全向多体无人船包括：中央船体，设置有控制模块；至少3个侧船体，以中央船体为中心呈中心对称排布；侧船体上设置有转向机构和转向编码器，转向编码器用于检测侧船体的实际角度；侧船体设置有推进器，推进器的推进方向与侧船体的长度方向相同；各转向机构和各推进器均与控制模块电连接。通过转向机构和连接杆连接中央船体和侧船体，通过转向机构，调整各侧船体的朝向，实现全向航行，且侧船体并不需要采用中心对称图形的船体，而采用流线型船体，受到的水的阻力较小，并不会降低航行速度。因此，本申请的全向多体无人船在实现全向航行的基础上，还实现了阻力较小且航行速度较快。还实现了阻力较小且航行速度较快。还实现了阻力较小且航行速度较快。

【技术实现步骤摘要】
一种全向多体无人船及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人船
，尤其涉及的是一种全向多体无人船及其控制方法。

技术介绍

[0002]水面无人船在水质监测、水面设施维护、水上救灾等场景中有广泛应用前景。全向无人船因具有三个以上的推进系统，在水面具有三个自由度的移动能力，可以同时执行前后、左右和旋转的机动动作。相比于传统的流线型无人船，全向无人船具有更好的机动性和定点能力。一方面，可以在港口、河道之类的拥挤水面中灵活避障；另一方面，在像水质采样、打捞等定点任务中，全向船无人船能够较精准地稳定自身位置和姿态。然而，现有的全向无人船船体普遍采用圆柱形、半圆形或立方体等中心对称形状。在长距离快速移动时，阻力大航速慢。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种全向多体无人船及其控制方法，旨在解决现有技术中全向无人船阻力大航速慢的问题。
[0005]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
>[0006]一种全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向多体无人船，其特征在于，包括：中央船体，设置有控制模块；至少3个侧船体，以所述中央船体为中心呈中心对称排布；其中，每个侧船体上设置有转向机构和转向编码器，所述转向机构通过连接杆与所述中央船体连接，所述转向编码器用于检测所述侧船体的实际角度；每个侧船体设置有推进器，所述推进器的推进方向与所述侧船体的长度方向相同；各转向机构和各推进器均与所述控制模块电连接。2.根据权利要求1所述的全向多体无人船，其特征在于，所述控制模块包括：防水箱，设置于所述中央船体；控制板，位于所述防水箱内；树莓派，位于所述防水箱内，并与所述控制板连接；接收器，位于所述防水箱内，并与所述树莓派连接；电源，位于所述防水箱内，并与所述转向机构、所述推进器、所述控制板及所述树莓派电连接。3.根据权利要求1所述的全向多体无人船，其特征在于，所述转向结构包括：转动座，设置于所述侧船体；电机，设置于所述转动座，所述电机的转轴与所述转动座转动连接；固定座，分别与所述连接杆、所述转轴连接。4.根据权利要求3所述的全向多体无人船，其特征在于，所述推进器与所述转动座连接，并位于所述侧船体的下方。5.根据权利要求3所述的全向多体无人船，其特征在于，所述侧船体包括：相互连接两个半浮体；横杆，设置于所述转动座；其中，所述横杆的两端分别穿设在两个半浮体内。6.根据权利要求5所述的全向多体无人船，其特征在于，所述半浮体采用3D打印树脂材料制成。7.根据权利要求1
‑
6任意一项所述的全向多体无人船，其特征在于，所述侧船体的数量为4个；和/或所述中央船体上设置有惯性测量单元、GPS定位系统、双目摄像头、激光雷达、水质检测传感器、吊索中的至少一个。8.一种如权利要求1
‑
7任意一项所述的全向多体无人船的控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：张连鑫，黄一涵，钱辉环，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：