飞行控制方法、无人机、终端设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种飞行控制方法、无人机、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取输入双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述双余度飞管计算机中的第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；通过所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器，分别对所述待处理数据进行处理；将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果输出，以控制无人机飞行。本发明专利技术能够基于双余度飞管计算机中的两个处理器进行无人机飞行控制，进而在保障无人机飞行过程中的安全性的同时，降低无人机控制成本。降低无人机控制成本。降低无人机控制成本。

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、无人机、终端设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种飞行控制方法、无人机、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近些年来，无人机在民用、工业及军事领域均被广泛地应用。现如今，无人机不仅要求其飞行高度高、续航时间长，而且要求飞行速度快和载荷多，同时具备故障自诊断、故障自修复、自主飞行等功能。飞行管理(以下简称飞管)计算机作为无人机的“大脑”，承担着繁重工作，其可靠运行是飞机安全的保障，它的微小故障都有可能引发灾难性的后果。因此，飞管计算机的可靠性至关重要，而提升可靠性的重要手段就是采用余度技术，所谓余度技术，是为了确保安全而考虑的一种设计手段，具体可指：只有在出现两个或两个以上故障，才会引起既定的不希望发生的工作状态(比如无人机坠落等)的一种手段。
[0003]目前，绝大部分无人机的飞管计算机为单余度系统，即，仅具备基本的故障检测和故障恢复功能，未能考虑对故障的处理，这样就无法保证系统出故障之后仍能连续正常运行；少部分无人机采用多机方式实现余度，如安装两个飞管计算机设备，此种双余度系统，大大增加了系统的体积、成本、功耗，以及安装的复杂性；极少部分无人机的飞管计算机单设备采用了多余度技术，例如三余度系统、四余度系统等，该方式不仅增加了系统的体积、成本、功耗，也大大增加了设计的复杂性。
[0004]总的来说，现有飞管计算机中的余度设计方式，未能够做到同时兼顾系统安全性和系统设计成本两方面。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种飞行控制方法、无人机、终端设备及计算机可读存储介质，旨在基于双余度飞管计算机中的两个处理器进行无人机飞行控制，进而在保障无人机飞行过程中的安全性的同时，降低无人机控制成本。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]获取输入所述双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述双余度飞管计算机中的第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；
[0008]通过所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器，分别对所述待处理数据进行处理；
[0009]将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果输出，以控制无人机飞行。
[0010]可选地，在所述第一飞行控制处理器为主设备，所述第二飞行控制处理器为从设备时，在所述将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤之前，还包括：
[0011]通过所述第二飞行控制处理器，判断作为主设备的第一飞行控制处理器是否出现
故障；
[0012]所述将所述第一飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤，包括：
[0013]在判断到所述第一飞行控制处理器未出现故障时，将所述第一飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出。
[0014]可选地，在所述判断作为主设备的第一飞行控制处理器是否出现故障的步骤之后，还包括：
[0015]若所述第一飞行控制处理器出现故障，则判断作为从设备的第二飞行控制处理器是否出现故障；
[0016]所述将所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤，包括：
[0017]在判断到所述第二飞行控制处理器未出现故障时，将所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出。
[0018]可选地，在所述若作为主设备的第一飞行控制处理器出现故障，判断作为从设备的第二飞行控制处理器是否出现故障的步骤之后，还包括：
[0019]若判断到所述第二飞行控制处理器出现故障，则输出对应的错误提示。
[0020]可选地，所述飞行任务处理系统还包括：任务处理器，所述飞行控制方法，还包括：
[0021]获取输入所述双余度飞管计算机的任务执行指令，并将所述任务执行指令发送至所述任务处理器；
[0022]通过所述任务处理器对所述任务执行指令进行处理，以控制无人机执行飞行任务。
[0023]可选地，本专利技术还提供一种无人机，所述无人机内置双余度飞管计算机，所述双余度飞管计算机包括第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；
[0024]所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器用于对输入所述双余度飞管计算机的待处理数据进行处理，并将对应的处理结果输出。
[0025]可选地，所述双余度飞管计算机，还包括：任务处理器，所述任务处理器用于获取输入所述双余度飞管计算机的任务执行指令，并对所述任务执行指令进行处理。
[0026]可选地，所述双余度飞管计算机还包括：第一接口，所述第一接口同时与所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器连接，用于获取输入所述双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器，并将所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出；
[0027]可选地，所述双余度飞管计算机还包括：第二接口，所述第二接口与所述任务处理器连接，用于获取输入所述双余度飞管计算机的任务执行指令，并将所述任务执行指令发送至所述任务处理器进行处理，并将所述任务处理器对所述任务执行指令进行处理的处理结果输出。
[0028]为实现上述目的，本专利技术还提供一种飞行控制装置，所述飞行控制装置包括：
[0029]发送模块，用于获取输入双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述双余度飞管计算机中的第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；
[0030]处理模块，用于通过所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器，分别对所述待处理数据进行处理；
[0031]输出模块，用于将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果输出，以控制无人机飞行。
[0032]为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行控制程序，所述飞行控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行控制方法的步骤。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现如上所述的飞行控制方法的步骤。
[0034]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的飞行控制方法的步骤。
[0035]本专利技术提供一种飞行控制方法、无人机、装置、终端设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，通过获取输入所述双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述双余度飞管计算机中的第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；通过所述第一飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法应用于无人机，所述无人机内置双余度飞管计算机，所述飞行控制方法包括：获取输入所述双余度飞管计算机的待处理数据，并将所述待处理数据分别发送至所述双余度飞管计算机中的第一飞行控制处理器和第二飞行控制处理器；通过所述第一飞行控制处理器和所述第二飞行控制处理器，分别对所述待处理数据进行处理；将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果输出，以控制无人机飞行。2.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，在所述第一飞行控制处理器为主设备，所述第二飞行控制处理器为从设备时，在所述将所述第一飞行控制处理器或者所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤之前，还包括：通过所述第二飞行控制处理器，判断作为主设备的第一飞行控制处理器是否出现故障；所述将所述第一飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤，包括：在判断到所述第一飞行控制处理器未出现故障时，将所述第一飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出。3.如权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，在所述判断作为主设备的第一飞行控制处理器是否出现故障的步骤之后，还包括：若判断到所述第一飞行控制处理器出现故障，则判断作为从设备的第二飞行控制处理器是否出现故障；所述将所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出的步骤，包括：在判断到所述第二飞行控制处理器未出现故障时，将所述第二飞行控制处理器对所述待处理数据进行处理的处理结果进行输出。4.如权利要求3所述的飞行控制方法，其特征在于，在所述若判断到所述第一飞行控制处理器出现故障，则判断作为从设备的第二飞行控制处理器是否出现故障的步骤之后，还包括：若判断到所述第二飞行控制处理器出现故障，则输出对应的错误提示。5.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法，还包括：获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娟，唐荣，谢瑞强，汪超，
申请(专利权)人：四川傲势科技有限公司，
类型：发明
国别省市：