用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质，其中，该用于车载雷达的目标探测方法包括：基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息；利用预设的跟踪滤波算法，基于第一运动信息，和当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到第二运动对象的目标探测结果。其基于雷达间的通信实现了各测量对象的运动信息的传递，从而能够融合多种运动信息，结合跟踪滤波算法来提高雷达测量的精度。合跟踪滤波算法来提高雷达测量的精度。合跟踪滤波算法来提高雷达测量的精度。

【技术实现步骤摘要】
用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质


[0001]本申请涉及毫米波雷达领域，特别是涉及用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质。

技术介绍

[0002]车载毫米波雷达被广泛应用于高级驾驶辅助系统和自动驾驶系统中。受限于毫米波雷达的角分辨率，目前通常采用多个毫米波雷达相互配合使用。由于车载毫米波雷达工作频段易重叠、波形易相近、且雷达间易产生相互干扰，从而导致多个毫米波雷达相互配合工作时，引起虚警和漏警的概率较高，且会降低雷达的性能，因而导致实际应用中雷达的测量精度较低。
[0003]针对相关技术中存在毫米波雷达协同工作时测量精度较低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]在本实施例中提供了一种用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质，以解决相关技术中存在毫米波雷达协同工作时测量精度较低的问题。
[0005]第一个方面，在本实施例中提供了一种用于车载雷达的目标探测方法，包括：
[0006]基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息；
[0007]利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果。
[0008]在其中的一些实施例中，所述基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息，包括：
[0009]在所述当前车载雷达发送测量信号的间隙，基于所述当前车载雷达发送的第一通信信号与至少一个雷达装置建立雷达间的通信链路；
[0010]通过所述通信链路，接收至少一个与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第二通信信号；
[0011]从所述第二通信信号中解析得到，搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息。
[0012]在其中的一些实施例中，所述从所述第二通信信号中解析得到，搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息，包括：
[0013]将所述第二通信信号转换为中频信号后进行解调，得到搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息。
[0014]在其中的一些实施例中，在利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果之前，所述方法还包括：
[0015]控制所述当前车载雷达向测量区域发送测量信号，并接收针对所述测量信号的回波信号；
[0016]基于所述测量信号和所述回波信号，得到所述第二运动对象的雷达测量值；
[0017]根据所述雷达测量值和所述第二运动对象自身的动力学信息，得到所述第二运动信息。
[0018]在其中的一些实施例中，所述利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果，包括：
[0019]利用预设的跟踪滤波算法，对所述第一运动信息中的第一动力学信息，以及所述当前车载雷达探测到的，第二运动对象的第二运动信息中的第二动力学信息和雷达测量值进行处理，得到所述第二运动对象目标探测结果。
[0020]在其中的一些实施例中，所述方法还包括：
[0021]在测量区域内监听到其他雷达装置的雷达信号的情况下，与已监听到的所述雷达信号对应的雷达装置协调信号发射的时序。
[0022]第二个方面，在本实施例中提供了一种雷达装置，包括：接收模块和信号处理模块；其中：
[0023]所述接收模块用于基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息；
[0024]所述信号处理模块用于利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果。
[0025]在其中的一些实施例中，所述雷达装置还包括通信链路、测量链路、链路切换模块以及控制模块；其中：
[0026]所述控制模块用于控制所述链路切换模块在所述雷达装置的通信链路和测量链路进行分时切换，以使所述雷达装置在通信状态与测量状态之间进行切换。
[0027]第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的用于车载雷达的目标探测方法。
[0028]第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的用于车载雷达的目标探测方法。
[0029]与相关技术相比，在本实施例中提供的用于车载雷达的目标探测方法、雷达装置和存储介质，基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息；利用预设的跟踪滤波算法，基于第一运动信息，和当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到第二运动对象的目标探测结果。其基于雷达间的通信实现了各测量对象的运动信息的传递，从而能够融合多种运动信息，结合跟踪滤波算法来提高雷达测量的精度。
[0030]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0031]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0032]图1是本实施例的用于车载雷达的目标探测方法的终端的硬件结构框图；
[0033]图2是本实施例的用于车载雷达的目标探测方法的流程图；
[0034]图3是本实施例的车载雷达的结构示意图；
[0035]图4是本实施例的通信状态下的车载雷达的信号流示意图；
[0036]图5是本实施例的测量状态下的车载雷达的信号流示意图；
[0037]图6是本实施例的车载雷达发射信号时序图；
[0038]图7是本实施例的目标探测过程示意图；
[0039]图8是本优选实施例的目标探测方法的流程图；
[0040]图9是本实施例的雷达装置的结构框图。
具体实施方式
[0041]为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。
[0042]除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属
具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车载雷达的目标探测方法，其特征在于，包括：基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息；利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果。2.根据权利要求1所述的用于车载雷达的目标探测方法，其特征在于，所述基于已建立的雷达间的通信链路，获取至少一个与当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第一运动对象的第一运动信息，包括：在所述当前车载雷达发送测量信号的间隙，基于所述当前车载雷达发送的第一通信信号与至少一个雷达装置建立雷达间的通信链路；通过所述通信链路，接收至少一个与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置传输的第二通信信号；从所述第二通信信号中解析得到，搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息。3.根据权利要求2所述的用于车载雷达的目标探测方法，其特征在于，所述从所述第二通信信号中解析得到，搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息，包括：将所述第二通信信号转换为中频信号后进行解调，得到搭载与所述当前车载雷达建立连接的雷达装置的第一运动对象的第一运动信息。4.根据权利要求1所述的用于车载雷达的目标探测方法，其特征在于，在利用预设的跟踪滤波算法，基于所述第一运动信息，和所述当前车载雷达探测到的第二运动对象的第二运动信息，得到所述第二运动对象的目标探测结果之前，所述方法还包括：控制所述当前车载雷达向测量区域发送测量信号，并接收针对所述测量信号的回波信号；基于所述测量信号和所述回波信号，得到所述第二运动对象的雷达测量值；根据所述雷达测量值和所述第二运动对象自身的动力学信息，得到所述第二运动信息。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤林，潘君，韩超，余成林，闫振云，高松全，韩飞，刘启福，张亦童，侯梦晓，
申请(专利权)人：浙江华锐捷技术有限公司，
类型：发明
国别省市：