数据存储方法、模块、无人机控制装置和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种数据存储方法、模块、无人机控制装置和可读存储介质，所述方法包括：所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理

【技术实现步骤摘要】
数据存储方法、模块、无人机控制装置和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及数据存储
，具体涉及一种数据存储方法、模块、无人机控制装置和可读存储介质。

技术介绍

[0002]无人机在使用过程中，操作者往往希望将使用过程中的各类数据存储起来，以备后续查验，尤其在异常情况发生后操作者希望能获取并回溯过程记录数据，以便分析、排查事件发生过程和原因；需要记录、存储的数据，一般包含传感器数据、导航定位数据、控制指令数据、遥测数据、飞行控制数据等等。同时还要求能方便的导出这些数据记录，比如设计独立的外部接口，连上线缆与外部设备，即可读取出存储的数据，用于后续处理与分析。
[0003]但是，目前在无人机突然断电时，正在存储或者即将存储的数据会存在丢失的问题，无法保证数据存储的可靠性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中所存在的不足，本专利技术提供的数据存储方法、模块、无人机控制装置和可读存储介质，解决了现有技术中突然掉电时存在存储数据丢失的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种数据存储方法，应用于数据存储模块，所述数据存储模块包括存储器、控制器和缓冲电源，所述存储器包括多个物理存储块，每个物理存储块包括多个页，每个页包括用于存储数据的数据存储区和用于管理数据的页备用区，所述备用区包括好坏块标识位、块号标识位、暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位和暂存数据长度标识位，所述方法包括：所述控制器根据每个正常物理存储块的首页备用区的块号标识位，建立物理
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逻辑映射表、空闲物理存储块表和物理
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暂存映射表；所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号和块内地址；当掉电事件发生时，所述缓冲电源为所述控制器提供电能，且所述控制器根据预设暂存块号和物理
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暂存映射表获取暂存物理存储块号；所述控制器将所述目标物理存储块号、所述块内地址、待存储数据长度和待存储数据分别写入所述暂存物理存储块的暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位、暂存数据长度标识位和数据存储区。
[0006]可选地，所述控制器将所述目标物理存储块号、所述块内地址、待存储数据长度和待存储数据分别写入所述暂存物理存储块的暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位、暂存数据长度标识位和数据存储区之后，所述方法还包括：根据所述暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位和数据长度标识位建立暂存记录链表；当掉电事件发生后，根据所述暂存记录链表将所述暂存物理存储块中暂存存储数据存储到所述目标物理存储块中的目标数据存储区。
[0007]可选地，所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号和块内地址，包括：根据数据
存储指令中的逻辑起始地址和待存储数据长度，获取数据存储操作对应的目标逻辑存储块号和块内地址；根据所述目标逻辑存储块号和所述物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号；根据所述目标物理存储块号、所述块内地址和所述待存储数据长度，获取所述目标物理存储块号内的目标数据存储区。
[0008]可选地，当未发生掉电事件且所述目标数据存储区未存储数据时，将所述数据存储指令中的待存储数据写入到所述目标数据存储区。
[0009]可选地，当未发生掉电事件且所述目标数据存储区已有存储数据时，所述方法还包括：读取所述目标数据存储区的存储数据；将所述目标数据存储区的存储数据与所述待存储数据进行合并更新，得到合并存储数据；从所述空闲物理存储块表中选取一个空闲物理存储块，将所述合并存储数据写入到所述空闲物理存储块中。
[0010]可选地，将所述合并存储数据写入到所述空闲物理存储块中之后，所述方法还包括：将所述目标逻辑存储块号写入到所述空闲物理存储块的首页备用区的块号标识位；根据所述空闲物理存储块号更新所述物理
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逻辑映射表；擦除所述目标物理存储块号的数据后并标记到所述空闲物理存储块表中。
[0011]可选地，在所述控制器根据每个正常物理存储块的首页备用区的块号标识位，建立物理
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逻辑映射表、空闲物理存储块表和建立物理
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暂存映射之前，所述方法还包括：根据每个物理存储块中首页备用区的好坏块标识位和次页备用区的好坏块标识位，获取当前所有正常物理存储块；根据预设的逻辑存储块，将每个逻辑块号依次写入相对应正常物理存储块的首页备用区的块号标识位。
[0012]第二方面，本专利技术提供一种数据存储模块，所述模块包括：存储器、控制器、掉电检测电路、缓冲电源和USB接口；其中，所述存储器包括多个物理存储块，每个物理存储块包括多个页，每个页包括用于存储数据的数据存储区和用于管理数据的页备用区，所述备用区包括好坏块标识位、块号标识位、暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位和暂存数据长度标识位；所述控制器分别与所述缓冲电源、所述存储器、所述掉电检测电路和所述USB接口相连；所述掉电检测电路分别与外部电源和缓冲电源相连，用于检测所述外部电源是否发生掉电，还用于当检测到所述外部电源发生掉电时输出掉电信号到所述缓冲电源和所述控制器，使所述缓冲电源根据所述掉电信号为所述控制器提供电能，还使所述控制器根据所述掉电信号将待存储数据存储在暂存物料存储块中。
[0013]第三方面，本专利技术提供一种无人机控制装置，所述控制装置集成所述数据存储模块。
[0014]第四方面，本专利技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：所述控制器根据每个正常物理存储块的首页备用区的块号标识位，建立物理
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逻辑映射表、空闲物理存储块表和物理
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暂存映射表；所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号和块内地址；当掉电事件发生时，所述缓冲电源为所述控制器提供电能，且所述控制器根据预设暂存块号和物理
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暂存映射表获取暂存物理存储块号；所述控制器将所述目标物理存储块号、所述块内地址、待存储数据长度和待存储数据分别写入所述暂存物理存储块的暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位、暂存数据长度标识位和数据存储区。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0016]1、本专利技术在数据存储模块中设置缓冲电源，当外部电源发生掉电事件时可以通过缓冲电源为控制器提供短暂电能，使所述控制器能够将待存储数据存储到暂存物料存储块中，防止突然掉电时的数据丢失。
[0017]2、本专利技术通过将逻辑存储块、暂存块分别与物理存储块进行映射，通过数据存储指令中的逻辑起始地址和待存储数据长度计算出需要存储的目标物理存储块号；当发生掉电事件时控制器根据暂存块与物理存储块的映射关系，将待存储数据快速存储在暂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据存储方法，其特征在于，应用于数据存储模块，所述数据存储模块包括存储器、控制器和缓冲电源，所述存储器包括多个物理存储块，每个物理存储块包括多个页，每个页包括用于存储数据的数据存储区和用于管理数据的页备用区，所述备用区包括好坏块标识位、块号标识位、暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位和暂存数据长度标识位，所述方法包括：所述控制器根据每个正常物理存储块的首页备用区的块号标识位，建立物理
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逻辑映射表、空闲物理存储块表和物理
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暂存映射表；所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号和块内地址；当掉电事件发生时，所述缓冲电源为所述控制器提供电能，且所述控制器根据预设暂存块号和物理
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暂存映射表获取暂存物理存储块号；所述控制器将所述目标物理存储块号、所述块内地址、待存储数据长度和待存储数据分别写入所述暂存物理存储块的暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位、暂存数据长度标识位和数据存储区。2.如权利要求1所述的数据存储方法，其特征在于，所述控制器将所述目标物理存储块号、所述块内地址、待存储数据长度和待存储数据分别写入所述暂存物理存储块的暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位、暂存数据长度标识位和数据存储区之后，所述方法还包括：根据所述暂存物理块号标识位、暂存块内地址标识位和数据长度标识位建立暂存记录链表；当掉电事件发生后，根据所述暂存记录链表将所述暂存物理存储块中暂存存储数据存储到所述目标物理存储块中的目标数据存储区。3.如权利要求1所述的数据存储方法，其特征在于，所述控制器根据数据存储指令中的逻辑起始地址、待存储数据长度和物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号和块内地址，包括：根据数据存储指令中的逻辑起始地址和待存储数据长度，获取数据存储操作对应的目标逻辑存储块号和块内地址；根据所述目标逻辑存储块号和所述物理
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逻辑映射表，获取数据存储操作对应的目标物理存储块号；根据所述目标物理存储块号、所述块内地址和所述待存储数据长度，获取所述目标物理存储块号内的目标数据存储区。4.如权利要求3所述的数据存储方法，其特征在于，当未发生掉电事件且所述目标数据存储区未存储数据时，将所述数据存储指令中...

【专利技术属性】
技术研发人员：万海，舒畅，马超，
申请(专利权)人：重庆零壹空间科技集团有限公司重庆零壹空间航天科技有限公司西安零壹空间科技有限公司北京零壹空间技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：