用于稀疏重建的信息处理方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种用于稀疏重建的信息处理方法及装置，包括：在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下的坐标空间变换所依据的参数不同。通过在自增式稀疏重建的方式下，基于注册图像的数量执行不同模式下的坐标空间变换，保证了在大规模图片空间结算过程中数值的稳定性，进而克服了相关技术中大规模图片空间解算过程数值不稳定的问题。值不稳定的问题。值不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于稀疏重建的信息处理方法及装置


[0001]本公开涉及图像处理
，具体涉及到用于稀疏重建的信息处理方法及装置。

技术介绍

[0002]增量式稀疏重建，针对输入的图像进行空间计算，最终计算出注册图像的姿态和稀疏的点云，在这个过程中，需要构建一个局部坐标空间，图像姿态和稀疏点云均是建立在这一坐标系统之上，通常的局部坐标空间的构建为，在增量式稀疏重建的初始阶段，利用对极约束等方式选取两张相关图片ImageA和ImageB，进行空间计算，如果计算成功，通常会选择其中一个图像(这里为ImageA)以相机的透镜的中心点为坐标原点，以相机镜头面向的方向为Z轴的正方向，构建坐标空间。然后依次为基础不断的注册新照片进入。这种默认的坐标系的选择带有很大的随机性，同时空间上因为ImageA和其他注册照片的相对位置关系可能有很大的距离，因此以ImageA建立起来的坐标系统可能会引起大规模图片空间解算过程中的数值稳定性问题。
[0003]公开内容
[0004]本公开的主要目的在于提供一种用于稀疏重建的信息处理方法及装置。
[0005]为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种用于稀疏重建的信息处理方法，包括在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下坐标空间变换所依据的参数不同。
[0006]可选地，不同模式下的坐标空间变换包括：在第一模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点、以及在稀疏重建过程中确定的稀疏点云，确定第一包围盒；基于所述第一包围盒，确定坐标空间变换用的第一数据，其中，所述第一数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第一参考点坐标、以及第一变换比例值。
[0007]可选地，不同模式下的坐标空间变换包括：在第二模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点确定第二包围盒；基于所述第二包围盒，确定坐标空间变换用的第二数据，其中，所述第二数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第二参考点坐标、以及第二变换比例值。
[0008]可选地，基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换包括：如果所述当前注册图像的总量小于第一预设值，则判断当前的所述中间变量是否不小于第二预设值；如果当前的所述中间变量不小于第二预设值设，则执行所述第一模式下的坐标空间变换。
[0009]可选地，基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换包括：如果所述当前注册图像的总量不小于第一预设值，则判断当前的所述中间变量是否不小于第二预设值；如果当前
的所述中间变量不小于第二预设值设，则执行所述第二模式下的坐标空间变换。
[0010]可选地，所述方法还包括在执行完不同模式下的坐标空间变换后，将当前的所述中间变量归零。
[0011]根据本公开的第二方面，提供了一种用于稀疏重建的信息处理装置，包括增量单元，被配置成在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；计算单元，被配置成基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下坐标空间变换所依据的参数不同。
[0012]可选地，不同模式下的坐标空间变换包括：在第一模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点、以及在稀疏重建过程中确定的稀疏点云，确定第一包围盒；基于所述第一包围盒，确定坐标空间变换用的第一数据，其中，所述第一数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第一参考点坐标、以及第一变换比例值；在第二模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点确定第二包围盒；基于所述第二包围盒，确定坐标空间变换用的第二数据，其中，所述第二数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第二参考点坐标、以及第二变换比例值。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任意一项实现方式所述的方法。
[0014]根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第一方面任意一项实现方式所述的方法。
[0015]在本公开实施例用于稀疏重建的信息处理方法及装置中，包括：在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下的坐标空间变换所依据的参数不同。通过在自增式稀疏重建的方式下，基于注册图像的数量执行不同模式下的坐标空间变换，保证了在大规模图片空间结算过程中数值的稳定性，进而克服了相关技术中大规模图片空间解算过程数值不稳定的问题。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是根据本公开实施例用于稀疏重建的信息处理方法的流程图；
[0018]图2是根据本公开实施例用于稀疏重建的信息处理方法的应用场景图；
[0019]图3是根据本公开实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本
的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
[0021]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0022]应当理解，在本公开的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于稀疏重建的信息处理方法，其特征在于，包括：在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下坐标空间变换所依据的参数不同。2.根据权利要求1所述的用于稀疏重建的信息处理方法，其特征在于，不同模式下的坐标空间变换包括：在第一模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点、以及在稀疏重建过程中确定的稀疏点云，确定第一包围盒；基于所述第一包围盒，确定坐标空间变换用的第一数据，其中，所述第一数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第一参考点坐标、以及第一变换比例值。3.根据权利要求1所述的用于稀疏重建的信息处理方法，其特征在于，不同模式下的坐标空间变换包括：在第二模式下，基于当前所有注册图像中的投影中心点确定第二包围盒；基于所述第二包围盒，确定坐标空间变换用的第二数据，其中，所述第二数据包括坐标空间变换所依据的平移用的第二参考点坐标、以及第二变换比例值。4.根据权利要求2所述的用于稀疏重建的信息处理方法，其特征在于，基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换包括：如果所述当前注册图像的总量小于第一预设值，则判断当前的所述中间变量是否不小于第二预设值；如果当前的所述中间变量不小于第二预设值设，则执行所述第一模式下的坐标空间变换。5.根据权利要求3所述的用于稀疏重建的信息处理方法，其特征在于，基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换包括：如果所述当前注册图像的总量不小于第一预设值，则判断当前的所述中间变量是否不小于第二预设值；如果当前的所述中间变量不小于第二预...

【专利技术属性】
技术研发人员：由清圳，
申请(专利权)人：埃洛克航空科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：