本申请涉及一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于卷料的料长和每个卷绕阶段所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的目标加加速度；基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线；根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹；对所述全程位置运行轨迹进行离散化处理，得到用于表征时间轴与编码器轴运动关系的时间电子凸轮。基于此，本申请的方案只需输入料长和每一卷绕阶段卷绕所需求的生产时间，就可以达到期望的生产效率，大大提高了设备的智能化和操作便利性，同时降低了速度和张力的波动，消除了隔膜错位问题，使卷绕过程更平稳。卷绕过程更平稳。卷绕过程更平稳。
【技术实现步骤摘要】
卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法、装置及相关设备
[0001]本申请涉及锂电池
，尤其涉及卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法、装置及相关设备。
技术介绍
[0002]随着锂电卷绕机技术的不断发展进步，对电芯的品质和效率的要求越来越高，这就要求提高卷绕机的效率，同时要保证卷绕过程的平稳性，即速度波动、张力波动要小以及设备智能化程度要高，操作要更加便利。
[0003]但现有卷绕设备的缺点是，设备的提速或效率调整过程复杂，比如要达到某一PPM(每分钟产出数量)的要求，需要调整速度、加速度、加加速度等参数，然后再看是否满足要求，若不满足要求，则需要继续调整，耗时长，过程繁琐。
[0004]以及，在高速运行时，张力和速度波动较大，影响运行的稳定性和电芯品质。而在翻转段的工位转换时，高速翻转则会导致翻卷速度的剧烈变化，对收、放卷的跟随品质要求极高，容易引起隔膜错位问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，以解决在锂电高速卷绕中，速度和张力波动较大，隔膜易出现错位的技术问题。本申请的技术方案如下：
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，所述方法包括：基于卷料的料长和每个卷绕阶段所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的目标加加速度，其中，卷绕阶段包括加速段、匀速段和减速段；基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线；根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹；对所述全程位置运行轨迹进行离散化处理，得到用于表征时间轴与编码器轴运动关系的时间电子凸轮。
[0007]进一步地，所述基于每个卷绕阶段的目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线包括：基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹；基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将每个卷绕阶段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线。
[0008]进一步地，所述基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹包括：基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述目标加加速度进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的加速度运行轨迹；基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述加速度运行轨迹进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的速度运行轨迹。
[0009]进一步地，所述基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将每个卷绕阶段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线包括：基于每个
卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将所述加速段、所述匀速段和所述减速段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线，其中，匀速段的速度等于加速段的末端速度值。
[0010]进一步地，所述根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹包括：基于所有卷绕阶段所需的卷绕时间，对速度轨迹规划曲线进行总卷绕时间的积分，得到卷绕过程中的全程位置运行轨迹。
[0011]根据本申请实施例的第二方面，提供一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划装置，所述装置包括：目标加加速度确定模块，用于基于卷料的料长和每个卷绕阶段所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的目标加加速度，其中，卷绕阶段包括加速段、匀速段和减速段；速度轨迹规划曲线确定模块，用于基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线；全程位置运行轨迹确定模块，根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹；时间电子凸轮确定模块，用于对所述全程位置运行轨迹进行离散化处理，得到用于表征时间轴与编码器轴运动关系的时间电子凸轮。
[0012]进一步地，所述速度轨迹规划曲线确定模块包括：速度运行轨迹确定子模块，用于基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹；轨迹合成子模块，用于基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将每个卷绕阶段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线。
[0013]进一步地，所述速度运行轨迹确定子模块包括：加速度运行轨迹确定单元，用于基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述目标加加速度进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的加速度运行轨迹；速度运行轨迹确定单元，用于基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述加速度运行轨迹进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的速度运行轨迹。
[0014]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本申请实施例第一方面任一项所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法。
[0015]根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本申请实施例第一方面任一项所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法。
[0016]本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0017]在本申请实施例中，提供一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，所述方法包括：基于卷料的料长和每个卷绕阶段所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的目标加加速度，其中，卷绕阶段包括加速段、匀速段和减速段；基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线；根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹；对所述全程位置运行轨迹进行离散化处理，得到用于表征时间轴与编码器轴运动关系的时间电子凸轮。通过本申请实施例，只需输入料长和每一卷绕阶段卷绕所需求的生产时间，就可以自动完成全程的规划，从而可以达到期望的生产效率，大大提高了设备的智能化和操作便利性，同时降低了速度和张力的波动，消除了隔膜错位问题，使卷绕过程更平稳。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
[0020]图1是本申请实施例提供的一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法的流程示意图；
[0021]图2是本申请实施例提供的一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法中确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线的流程示意图；
[0022]图3是本申请实施例提供的一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法中确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹的流程示意图；
[0023]图4是本申请实施例提供的用于表征时间轴、编码器轴和卷针旋转角度三者关系的示意图；
[0024]图5是本申请实施例提供的具有三工位卷针的卷绕机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于卷料的料长和每个卷绕阶段所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的目标加加速度，其中，卷绕阶段包括加速段、匀速段和减速段；基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线；根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹；对所述全程位置运行轨迹进行离散化处理，得到用于表征时间轴与编码器轴运动关系的时间电子凸轮。2.根据权利要求1所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，其特征在于，所述基于每个卷绕阶段的目标加加速度和所需的卷绕时间，确定卷绕全程的速度轨迹规划曲线包括：基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹；基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将每个卷绕阶段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线。3.根据权利要求2所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，其特征在于，所述基于每个卷绕阶段的所述目标加加速度和所需的卷绕时间，确定每个卷绕阶段的速度运行轨迹包括：基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述目标加加速度进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的加速度运行轨迹；基于每个卷绕阶段所需的卷绕时间，对每个卷绕阶段的所述加速度运行轨迹进行相应卷绕阶段的时间积分，得到相应卷绕阶段的速度运行轨迹。4.根据权利要求2所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，其特征在于，所述基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将每个卷绕阶段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线包括：基于每个卷绕阶段的结束时间和下一卷绕阶段的开始时间，将所述加速段、所述匀速段和所述减速段的速度运行轨迹进行合成，得到卷绕全程的速度轨迹规划曲线，其中，匀速段的速度等于加速段的末端速度值。5.根据权利要求1所述的卷绕机全电子凸轮轨迹规划方法，其特征在于，所述根据卷绕全程的速度轨迹规划曲线，确定卷绕过程中的全程位置运行轨迹包括：基于所有卷绕阶段所需的卷绕时间，...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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