相机翼系统、具有该系统的车辆及其操作方法技术方案

本公开涉及相机翼系统、具有该系统的车辆及其操作方法。用于车辆(20)的相机翼系统(12)包括至少一个相机(14)，用于记录在至少车辆(20)后部周围的场景中的视场FOV，其中呈现的视图被提供给车辆(20)的驾驶员作为视场的一部分，相机翼系统(12)适于在提供给驾驶员的呈现视图内将图像部分(19)从至少一个相机(14)的呈现视图更新为与先前呈现视图不同的另一个呈现视图以保持车辆(20)的后部的关注点，优选拖车(300、400)作为车辆(20)的后部，而不管车辆(20)的驾驶情况如何，并基于至少一个相机(14)之间的距离以及旋转中心(312、412)、突出点(24)和车辆(20)的至少一个相机(14)之间的三角形的几何计算来更新图像部分(19)。三角形的几何计算来更新图像部分(19)。三角形的几何计算来更新图像部分(19)。

【技术实现步骤摘要】
相机翼系统、具有该系统的车辆及其操作方法


[0001]本公开涉及跟踪系统并且更具体地涉及用于确定拖车角度以更新侧视相机中的图像部分的基于飞行时间(ToF)的跟踪系统。

技术介绍

[0002]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并可能不构成现有技术。
[0003]当前的拖车跟踪系统难以识别拖车系统的后端。由此，当前的跟踪系统无法准确跟踪和监视拖车的末端，以更新视场来确保拖车的末端始终在跟踪系统的视场内。本公开的目的是有效地跟踪和监视拖车或车辆的后端并且相应地更新图像部分并且克服至少一些上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种用于车辆的相机翼系统(camera
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wing
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system)，至少解决现有技术的一些缺点，尤其是提供一种基于拖车/车辆的角度变化来更新车辆的图像部分的系统。
[0005]该问题通过用于车辆的相机翼系统来解决，该系统包括至少一个相机，用于记录至少在车辆后部周围的场景中的视场FOV，其中向车辆的驾驶员提供呈现的视图作为FOV的一部分，相机翼系统适于在提供给驾驶员的呈现视图内将图像部分从至少一个相机的呈现视图更新为与先前呈现视图不同的另一个呈现视图，以保持车辆的后部的关注点，优选地拖车作为车辆的后部，而不管车辆的驾驶情况如何，并且基于至少一个相机之间的距离以及旋转中心、突出(salient)点和车辆的至少一个相机之间的三角形的几何计算更新图像部分。
[0006]术语“相机翼系统”是指布置在车辆侧面的适合于记录至少来自车辆的后视的位置处的部件。相机翼系统的位置可能与常规车辆后视镜系统相同。由于可以在车辆内部在显示器上显示记录的风景，因此相机翼系统可能布置在车辆驾驶员的视场之外的位置处。该翼系统包括其上安装有相机的臂或翼，使得相机位于翼上方，稍微远离车辆底盘，使得车辆底盘不会限制相机的视场，或者只能部分限制相机的视场。
[0007]术语“车辆”是指由驾驶员驾驶的任何马达驱动的车辆，其中驾驶员需要关于车辆附近周围的人、其它车辆或物体的信息以能够安全驾驶。作为示例，机动车辆是汽车或卡车，尤其是在牵引拖车时。术语“驾驶情况”是指车辆当前驾驶的方向。常见的驾驶情况是直行驾驶，而拐弯(cornering)是另一种驾驶情况。其它驾驶情况包括倒车、泊车或转弯(turning)。转弯可以是一种特殊形式的拐弯。取决于驾驶情况，由于驾驶员经由相机翼系统观察到的关注的风景变化，对照明系统的要求也会发生变化。
[0008]术语“相机”是指能够记录或识别车辆的环境并在图像中显示该识别或记录的环境以便驾驶员可以基于图像显示将环境处理为驾驶信息的任何设备。相机可能是红外(IR)相机。IR相机将增加物体在夜间的能见度。尤其是CCD或CMOS相机可以检测到人眼无法检测
到的近红外(NIR)波长。NIR表示波长在700nm和1400nm之间的光谱范围内的光。NIR可以在白天操作期间依靠太阳的不可见红外(IR)辐射。在夜间操作期间，NIR光可以由照明系统的IR光源提供，照亮视场中的风景，其中反射光由相机记录。为了能够在夜间使用，相机必须至少对照明系统的光源发射的光的一部分光谱敏感。
[0009]术语“视场”是指相机在任何给定时刻“看到”(记录)的可观察世界的范围。视场涉及在垂直和水平方向上以度数指定的角度视场。记录的视场可以通过相机翼系统在连接到相机翼系统的对应显示器上显示给驾驶员。在一些实施例中，显示器可能是相机翼系统的一部分。视场指向驾驶员关注的区域，以便能够在不危及视场中的其它人、物体或车辆或损坏自己的车辆的情况下安全驾驶车辆。关注的区域可以是车辆的后视和侧视，优选地在车辆的两侧以及前视。
[0010]术语“风景”是指驾驶员在使用相机翼系统时可以看到的可观察的世界。风景可能只是视场中可观察世界的一部分。在白天操作时，整体亮度可能足以在相机的视场中观察到完整的可观察世界。在夜间操作时，场景可能仅限于可观察世界的部分，这些部分由照明系统照亮。未被照亮的物体可能由于从这些“暗”物体反射的光水平太低而不会被相机记录。
[0011]在实施例中，相机翼系统还包括适于测量所述距离的ToF传感器，其中ToF传感器被配置在容纳相机翼系统的至少一个相机的外壳外部。
[0012]在实施例中，具有至少一个相机和ToF传感器的相机翼系统被配置在相机翼系统的所述外壳内。在实施例中，具有至少一个相机的相机翼系统适于捕捉FOV以及测量所述距离。
[0013]在又一个实施例中，具有拖车的突出点的相机翼系统是作为车辆的检测到的显著(prominent)部分的关注点。
[0014]在又一个实施例中，具有关注点的相机翼系统是车辆的检测到的显著部分。
[0015]在又一个实施例中，具有车辆的检测到的独特(distinctive)部分的相机翼系统是附接到车辆的标记和独具特征中的至少一个。
[0016]在又一个实施例中，具有独具特征的相机翼系统包括车辆的最后轴、标签和侧灯中的至少一个。
[0017]在又一个实施例中，具有突出点的相机翼系统由在相机翼系统的电子控制单元上安装和执行的合适的光学识别软件检测。
[0018]在又一个实施例中，具有该系统的相机翼系统在直行情况之后需要初始化。
[0019]在又一个实施例中，具有该系统的相机翼系统在重启之后或附接新拖车之后需要初始化。
[0020]在又一个实施例中，具有该系统的相机翼系统仅在时间帧中基于车辆的速度数据和转向角检测到直行情况时才开始初始化。
[0021]在又一个实施例中，记录具有关于点火状态的任何变化的信息的相机翼系统，并且在这种情况下执行重新初始化以测量到突出点的距离。
[0022]在又一个实施例中，具有该系统的相机翼系统在第一相机与位于那侧的至少一个突出点之间的距离以及第二相机与位于那侧的至少一个突出点之间的距离处于针对直行情况校准的预定义距离的情况下检测到直行情况。
[0023]本专利技术还涉及一种车辆，其包括如本专利技术所述的至少一个相机翼系统。
[0024]本专利技术还涉及一种用于操作安装在包括至少一个相机的车辆上的相机翼系统的方法，包括以下步骤：由至少一个相机在至少车辆的后部周围的场景中记录视场，其中向车辆的驾驶员提供呈现的视图作为视场的一部分，使相机翼系统适于在提供给驾驶员的呈现视图内将图像部分从至少一个相机的呈现视图更新为与先前呈现视图不同的另一个呈现视图，以保持车辆的后部的关注点，优选地拖车作为车辆的后部，而不管车辆的驾驶情况如何，并且基于至少一个相机之间的距离以及旋转中心、突出点和车辆的至少一个相机之间的三角形的几何计算来进行更新图像部分。
[0025]本专利技术还涉及一种操作跟踪系统的方法，包括如上所述的操作相机翼系统的方法。例如参考图2描述了跟踪系统及其操作的细节。
[0026]应该注意的是，以下描述中单独列出的特征可以以任何技术上有利的方式相互组合，以及列出本公开的其它形式。描述进一步表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(20)的相机翼系统(12)，包括至少一个相机(14)，用于记录在至少车辆(20)的后部周围的场景中的视场FOV，其中呈现的视图被提供给车辆(20)的驾驶员作为视场的一部分，相机翼系统(12)适于在提供给驾驶员的呈现视图内将图像部分(19)从所述至少一个相机(14)的呈现视图更新为与先前呈现视图不同的另一个呈现视图，以保持车辆(20)的后部的关注点，优选地拖车(300、400)作为车辆(20)的后部，而不管车辆(20)的驾驶情况如何，以及基于所述至少一个相机(14)之间的距离以及旋转中心(312、412)、突出点(24)和车辆(20)的所述至少一个相机(14)之间的三角形的几何计算来更新图像部分(19)，其中系统(12)仅在时间帧中基于车辆(20)的速度数据和转向角检测到直行情况时才开始初始化。2.根据权利要求1所述的用于车辆(20)的相机翼系统(12)，还包括适于测量所述距离的飞行时间ToF传感器(16)，其中ToF传感器(16)被配置为在容纳相机翼系统(12)的所述至少一个相机(14)的外壳外部。3.根据权利要求1所述的用于车辆(20)的相机翼系统(12)，其中所述至少一个相机(14)和ToF传感器(16)被配置在相机翼系统(12)的所述外壳内。4.根据权利要求1所述的用于车辆(20)的相机翼系统(12)，其中所述至少一个相机(14)适于捕获FOV以及测量所述距离。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的用于车辆(20)的相机翼系统(12)，其中拖车的突出点(24)是作为车辆(20)的检测到的显著部分的关注点。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的相机翼系统(12)，其中所述关注点是车辆(20)的检测到的显著部分。7.根据权利要求6所述的相机翼系统(12)，其中车辆(20)的检测到的独特部分是附接到车辆(20)的独具特征和标记中的至少一个。8.根据权利要求7所述的相机翼系统(12)，其中所述独具特征包括车辆(20)的最后轴、标签和侧灯中的至少一个。9.根据前述权利要求中的任...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：玛泽森创新有限公司，
类型：发明
国别省市：