自动烟叶分级方法及设备技术

本发明专利技术涉及烟叶分级技术领域，具体涉及自动烟叶分级方法及设备，方法包括，步骤S1，对烟叶堆进行拍摄，获得烟叶深度图像；步骤S2，提取烟叶深度图像中的烟叶内容，计算烟叶深度图像中的烟叶轮廓线；步骤S3，基于烟叶轮廓线确定一位于烟叶堆顶部的目标烟叶，获取目标烟叶的烟叶轮廓，并计算目标烟叶的吸取位置；步骤S4，拍摄目标烟叶获得目标烟叶图像，对目标烟叶进行分级；步骤S5，将目标烟叶转移与目标烟叶的等级相对应的收料框中，返回执行步骤S1，直至烟叶堆中所有烟叶转移完毕。本发明专利技术解决烟叶分级中完整代替人工的问题，通过RGBD数据计算适合吸取的烟叶位置，自动化识别分级，节约了人力，提升了效率。提升了效率。提升了效率。

【技术实现步骤摘要】
自动烟叶分级方法及设备


[0001]本专利技术涉及烟叶分级
，具体涉及烟叶分级的方法和设备。

技术介绍

[0002]烟叶的交易过程中需要根据烟叶等级来确定，目前的烟叶分级一般是将烟农交售的烟叶通过人工的方式进行整齐堆叠，然后通过人工的方式逐片上料和分级，此种方式不仅费时费人力，并且由于人工的疲劳和误差会导致分级的结果不稳定，导致放置在收料框中的烟叶等级与实际不匹配，影响烟叶分级的准确性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供自动烟叶分级方法，解决以上技术问题；
[0004]本专利技术的目的还在于，提供自动烟叶分级设备，解决以上技术问题。
[0005]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
[0006]自动烟叶分级方法，包括，
[0007]步骤S1，通过一第一传送带将烟叶堆传送至一相机下方，对所述烟叶堆进行拍摄，获得烟叶深度图像；
[0008]步骤S2，提取所述烟叶深度图像中的烟叶内容，计算所述烟叶深度图像中的烟叶轮廓线；
[0009]步骤S3，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动烟叶分级方法，其特征在于，包括，步骤S1，通过一第一传送带将烟叶堆传送至一相机下方，对所述烟叶堆进行拍摄，获得烟叶深度图像；步骤S2，提取所述烟叶深度图像中的烟叶内容，计算所述烟叶深度图像中的烟叶轮廓线；步骤S3，基于所述烟叶轮廓线确定一位于所述烟叶堆顶部的目标烟叶，获取所述目标烟叶的烟叶轮廓，基于所述目标烟叶的烟叶轮廓计算所述目标烟叶的吸取位置；步骤S4，吸取所述目标烟叶，提升至脱离所述烟叶堆，拍摄所述目标烟叶获得目标烟叶图像，基于所述目标烟叶图像对所述目标烟叶进行分级；步骤S5，将所述目标烟叶转移至一第二传动带上，通过所述第二传送带将所述目标烟叶收料至与所述目标烟叶的等级相对应的收料框中，返回执行步骤S1，直至所述烟叶堆中所有烟叶转移完毕。2.根据权利要求1所述的烟叶自动分级方法，其特征在于，步骤S3包括，步骤S31，对所述目标烟叶的烟叶轮廓内的烟叶区域进行分割，获得多个分割区域；步骤S32，分别计算所述分割区域的尺寸，将尺寸符合一吸盘的直径大小的所述分割区域标记为吸取候选位置；步骤S33，选择一所述吸取候选位置作为所述目标烟叶的吸取位置。3.根据权利要求2所述的烟叶自动分级方法，其特征在于，步骤S32中，所述吸盘的直径大小为所述吸盘在世界坐标系中的尺寸经坐标系变换后转换到图像坐标系中的尺寸大小。4.根据权利要求1所述的烟叶自动分级方法，其特征在于，步骤S5包括，步骤S51，将所述目标烟叶转移至一第二传送带上方与所述目标烟叶的等级相对应的所述收料框相对应的区域；步骤S52，通过一落...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏璐，
申请(专利权)人：上海启迪睿视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：