激光点云拼接方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种激光点云拼接方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取脉冲式激光雷达包含的扫描模块基于激光发射信号及接收信号扫描得到多个初始点云数据；扫描模块包括多个反射镜面用于反射激光发射信号或者接收信号，多个初始点云数据与多个发射镜面一一对应；计算与脉冲式激光雷达相关的第一补偿位移量和/或与被探测物体相关的第二补偿位移量；基于第一补偿位移量和/或第二补偿位移量对多个反射镜面的初始点云数据进行运动补偿得到目标补偿点云数据；将多个反射镜面分别对应的目标补偿点云数据进行拼接得到拼接点云数据。该方法通过补偿位移量对拼接点云的分裂情况进行处理实现拼接点云的平滑效果，进而提升激光雷达探测精度。而提升激光雷达探测精度。而提升激光雷达探测精度。

【技术实现步骤摘要】
激光点云拼接方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光点云拼接方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测物体的位置、速度等特征量的雷达系统，由于其对环境光的不敏感性以及捕捉物体三维空间结构的能力，因此被广泛应用于多个领域，例如，自动驾驶、工业检测等等。
[0003]目前，基于激光雷达发射波形可以分为脉冲式激光雷达和连续性激光雷达，且为了提高激光雷达扫描得到的点云数据的分辨率激光雷达通常会采用扫描模块包含的多个反射镜面进行扫描，再将多个反射镜面扫描到的点云数据进行拼接，从而提高激光雷达的探测精度。然而，多个发射镜面进行扫描得到点云数据在拼接时常常会出现分裂现象，严重影响探测精度，因此，如何解决点云数据在拼接时出现分裂是当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种激光点云拼接方法、装置、电子设备及可读存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供一种激光点云拼接方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光点云拼接方法，其特征在于，包括：获取脉冲式激光雷达包含的扫描模块基于激光发射信号以及接收信号扫描得到多个初始点云数据；所述扫描模块包括多个反射镜面用于反射激光发射信号或者接收信号，所述多个初始点云数据与所述多个发射镜面一一对应；计算各所述反射镜面分别对应的第一补偿位移量和/或第二补偿位移量；基于各所述反射镜面的第一补偿位移量和/或第二补偿位移量对所述多个反射镜面分别对应的初始点云数据进行运动补偿得到目标补偿点云数据；其中，所述第一补偿位移量与所述脉冲式激光雷达相关，所述第二补偿位移量与被探测物体相关；将所述多个反射镜面分别对应的目标补偿点云数据进行拼接得到拼接点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各所述反射镜面分别对应的第一补偿位移量，包括：获取所述脉冲式激光雷达的速度数据；基于相邻所述反射镜面的扫描间隔时间以及所述脉冲式激光雷达的速度数据通过积分得到所述反射镜面对应的第一补偿位移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述脉冲式激光雷达的速度数据，包括：基于所述脉冲式激光雷达包含的惯性测量单元IMU所记录的运行状态数据得到所述脉冲式激光雷达的速度数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各所述反射镜面分别对应的第二补偿位移量，包括：从所述多个反射镜面对应的初始点云数据或者经过所述第一补偿位移量进行运动补偿后得到的补偿点云数据中识别同一被探测物体所对应的目标点云数据块，并计算各所述目标点云数据块的中心点；将同一被探测物体对应的所述目标点云数据块的中心点之间的偏移量作为所述目标点云数据块对应的第二补偿位移量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多个反射镜面对应的初始点云数据或者经过所述第一补偿位移量进行运动补偿后得到的补偿点云数据中识别同一被探测物体所对应的目标点云数据块，包括：对各所述反射镜面的初始点云数据或...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘楠楠，张正杰，沈罗丰，李洪鹏，
申请(专利权)人：南通探维光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：