基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法技术

本发明专利技术公开基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，包括以下步骤：a、根据工作面空间3D动态坐标，修正液压支架及刮板运输机下一个位态的数字笼子；b、通过图像融合形成工作面实景3D图像；c、根据煤岩界面识别结果，生成下一刀割煤数据；d、返回a。本发明专利技术以点云图为基准与实景图像融合实现液压支架空间精准定位，指导移架和综采三机联动，并且能够配合煤岩界面识别实现自动采煤作业。配合煤岩界面识别实现自动采煤作业。

【技术实现步骤摘要】
基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法


[0001]本专利技术涉及煤炭采掘技术，尤其涉及基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法。

技术介绍

[0002]在采煤技术中，目前所有关于液压支架位态和姿态的检测均以地磁坐标为基准，地磁坐标是以地磁的指向为依据，在矿井内地磁比较紊乱，因此精确定标比较困难。
[0003]同时，液压支架的调整均以地磁坐标为参考，会出现累计误差，这是导致液压支架定位不准的主要原因。
[0004]以地磁为核心的定位定向技术适合指导矿道掘进操作，以确保掘进方向，而不适合指导液压支架的调整。这是目前在液压支架调整过程中存在的认知偏差。

技术实现思路

[0005]在实际采煤作业中只需要液压支架间的相对位置保持精准，严控相对误差，而不需要用地磁坐标来绝对对标。
[0006]本专利技术旨在提供基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，以点云图为基准与实景图像融合实现液压支架空间精准定位，指导移架和三机联动，配合煤岩界面识别实现自动采煤作业。/>[0007]为达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，其特征在于，包括以下步骤：a、根据工作面空间3D动态坐标，修正液压支架和/或刮板运输机下一个位态的数字笼子；b、通过图像融合形成工作面实景3D图像；c、根据煤岩界面识别结果，生成下一刀割煤数据；d、返回a。2.根据权利要求1所述的基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，其特征在于，步骤a中，工作面空间3D动态坐标是根据3D实景空间图像标定的，所述3D实景空间图像通过摄像头获得。3.根据权利要求2所述的基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，其特征在于，步骤b中，所述图像融合采用采煤工作面的3D点云图为基准，与3D实景空间图像融合，确定液压支架、采煤机、刮板运输机在采场3D实景空间中的定位。4.根据权利要求1所述的基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，其特征在于，步骤a中，还包括移动液压支架，所述移动液压支架包括在线指导液压支架移动，所述在线指导液压支架移动如下：以确定位置为基准点对预移液压支架进行探测，确认液压支架当前位置参数，测算液压支架左右、前后及上下的移动参数，根据液压缸控制协议形成驱动操作命令，按操作规程移动液压支架。5.根据权利要求4所述的基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，其特征在于，移动液压支架后根据工作面实景3D图像对液压支架进行检测，当液压支架图像位于数字笼子内并且液压支架参数符合规范，移动液压支架到位；所述液压支架参数包括如压力、姿态、位移、直线度。6.根据权利要求5所述的基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎亮，李正军，俞学平，余玉江，冯春，周勇，俞卫中，李广宇，罗恒，吴云亮，董婷婷，喻其祥，余晓辉，
申请(专利权)人：成都技转创新连线科技集团有限公司四川川煤华荣能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：