一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法技术

本发明专利技术公开了一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法，包括机器人主体、悬挂模块、锁止模块及驱动模块；悬挂模块设置在机器人主体上，所述驱动模块设置在悬挂模块末端，锁止模块设置在悬挂模块与机器人主体之间；悬挂模块用于提供大于行进机构自重的静摩擦力，且能够改变机器人工作半径适应管路内径；锁止模块用于锁定所述行进机构；驱动模块用于提供行进动力。本发明专利技术能够满足泵管内部复杂环境移动的需求。杂环境移动的需求。杂环境移动的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法。

技术介绍

[0002]混凝土泵送施工是国内应用最为广泛的施工方式，但施工过程中一旦发生泵管堵塞则会引起严重的质量事故造成巨大经济损失。目前行业仅能在事故发生后进行故障的排查与检修，无法预防事故的发生，因此对泵管内壁进行健康状况预检查具有重要的安全预防作用。
[0003]泵管内径一般分为150mm、125mm和80mm三种规格，管道内壁湿滑且可能存在内部存在异物风险，输送管路极长且管道存在弯头、变径管路和大量垂直管路，导致普通管道机器人无法在泵管内灵活移动。因此，一种能满足泵送管路内复杂移动需要的行进机构在实际应用中有很重要的实用价值。
[0004]现有技术中的管道机器人均无法满足泵管内部复杂环境移动的需求。中国专利CN202080001663.9公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，可与管壁贴合自由移动，但首先该机器人无法提供足够压力使机器人在垂直管道内锁止与移动。其次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，包括机器人主体、悬挂模块、锁止模块及驱动模块；所述悬挂模块设置在机器人主体上，所述驱动模块设置在悬挂模块末端，所述锁止模块设置在悬挂模块与机器人主体之间；所述悬挂模块用于提供大于行进机构自重的静摩擦力，且能够改变机器人工作半径适应管路内径；所述锁止模块用于锁定所述行进机构；所述驱动模块用于提供行进动力。2.如权利要求1所述的混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，所述锁止模块与悬挂模块、机器人主体三者呈三角形。3.如权利要求1或2所述的混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，所述悬挂模块包括六个减震杆；六个减震杆分为两组，每组中三个减震杆以机器人主体中轴线为圆心均匀分布；两组减震杆分别固定连接在机器人主体前后两端，且可绕连接点旋转，两组减震杆相互交叉、且减震杆末端相向。4.如权利要求3所述的混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，所述减震杆包括电动推杆、电动推杆末端连接的弹簧以及与电动推杆同轴心的套筒连接件；所述套筒连接件同时连接弹簧和驱动模块；伸缩电动推杆用于改变机器人的工作半径。5.如权利要求3所述的混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，所述锁止模块包括加压装置及安装于其末端的压力传感器。6.如权利要求5所述的混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，所述加压装...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文，刘离，邱叶思亮，高育欣，欧阳丛森，颜坤，阳凡，陈泓任，
申请(专利权)人：中建西部建设建材科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：