本发明专利技术公开了一种混凝土泵管内风险位置的定位装置及方法，包括：行进设备、里程测量设备、空间定位设备、高度测量设备，通过行进设备在混凝土泵管内移动，根据行进设备的行进里程、空间位置和海拔高度，确定泵管内的风险点的位置信息，完成风险位置的定位，相对于传统的效率低下、准确度也不高的人工检测而言，本发明专利技术能够准确、高效地对混凝土泵管进行风险位置检测，并自动完成风险位置判定和定位。在定位检测过程中，建立实时行为轨迹三维立体图，并在显示屏进行显示，使得操作人员能够更加直观的获取混凝土泵管内风险位置的风险情况及位置信息，有利于操作人员更快地做出风险应对，以免因检测或决策反应不及时造成发生重大损失。损失。损失。
【技术实现步骤摘要】
一种混凝土泵管内风险位置的定位装置及方法
[0001]本专利技术涉及位置定位
，具体涉及一种混凝土泵管内风险位置的定位装置及方法。
技术介绍
[0002]混凝土输送泵管可以快速将混凝土输送到需要浇注的地方，但是由于混凝土泵送管道内径较小，并且是由若干节金属管道拼接而成，存在大量弯头使得管道内的环境复杂，可能存在较大异物，所以在施工过程中泵管时常发生堵塞，而发生堵塞的位置极难被施工人员定位，只能通过人工逐节敲打泵管的方式来找到堵塞位置，这样耗时耗力且会延缓施工工期，特别是在超高层建筑的施工过程中，一次堵管可能造成数百万的损失。
[0003]尽管目前对物体进行空间定位的技术相对成熟，但是由于泵管内径较小，内部环境复杂(内部可能存在异物风险，管壁湿滑且管道存在弯头和变径管路)和管路长并存在大量垂直管路的情况，其次，泵管一般为金属材质，能够屏蔽隔绝内外的信号接收和发送，增加了获取内部情况数据的难度，所以市面上对混凝土泵送管路内风险点进行定位的装置和方法还相对欠缺，急需一种自动化程度高的精准定位装置及方法。目前行业内针对泵管堵塞问题常用的是泵管压力检测与声波检测两种方式：1.压力检测法：通过压力传感器测量无缝混凝土泵送管道内泵送混凝土的压力信号并通过数据处理分析装置分析压力来判断混凝土泵管堵塞位置或堵塞情况。2.声波检测法：通过安装于各楼层泵管外侧的泵管敲击装置和声音传感器来进行堵塞位置定位。以上两种方法能够在泵管发生堵塞时对堵塞位置进行定位，但是不能对泵管内壁存在的裂缝或者接缝风险点进行准确定位，其次这两种方法只是通过传统的压力和声波来进行风险位置的判断，自动化程度低，风险位置只能通过人工来进行判定，准确性和可靠性也较低。
[0004]因此，在现今混凝土泵管风险位置定位方面，行业缺少一种自动化装置和方法来对风险位置进行精准的定位，这是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种混凝土泵管内风险位置的定位装置及方法，能够准确、高效地对混凝土泵管进行风险位置检测，并自动完成风险位置判定和定位。
[0006]本专利技术采用的具体技术方案如下:
[0007]一种混凝土泵管内风险位置的定位装置，包括：行进设备、里程测量设备、空间定位设备、高度测量设备；
[0008]所述行进设备包括用于风险排查的风险排查模块，所述里程测量设备用于测量所述行进设备在混凝土泵管内的行进里程，所述空间定位设备用于对所述行进设备进行空间定位，所述高度测量设备用于测量所述行进设备的高度；
[0009]所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备均固定于所述行进设备的周围。
[0010]进一步地，所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备通过印刷电路板耦合连接。
[0011]进一步地，所述里程测量设备包括：电机编码器、缆绳和电动卷筒；
[0012]所述电机编码器设置于所述行进设备的电机上；所述缆绳的一端连接于所述行进设备的尾部，另一端缠绕在可测量转动距离的所述电动卷筒上，所述电动卷筒设置于混凝土泵管的入口处。
[0013]进一步地，所述空间定位设备包括以下至少之一：IMU惯性传感器；水平仪传感器。
[0014]进一步地，所述高度测量设备包括：气压传感器、温度传感器和湿度传感器；
[0015]所述气压传感器、所述温度传感器和所述湿度传感器通过电路连接。
[0016]进一步地，所述行进设备为可以在混凝土泵管内移动的泵管机器人或者管道疏通机或者管道修复车。
[0017]进一步地，还包括：远程终端设备和数据传输设备；
[0018]所述远程终端设备安装于混凝土泵管之外，所述数据传输设备安装于所述行进设备上；
[0019]所述数据传输设备采集所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备的检测数据，并传输至所述远程终端设备。
[0020]进一步地，所述远程终端设备设置有显示屏，用于对所述检测数据进行显示，并显示所述远程终端设备根据所述检测数据判定的检测结果；
[0021]所述远程终端设备和所述数据传输设备通过有线方式进行数据交互。
[0022]一种混凝土泵管内风险位置的定位方法，采用上述的定位装置，包括：
[0023]S1、将混凝土泵管的入口处标记为初始零点，启动所述行进设备，所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备开始分别采集记录所述行进设备的行进里程、空间位置和海拔高度，并通过数据传输设备传输至远程终端设备；所述远程终端设备根据所述行进里程、空间位置和海拔高度建立行进设备的实时行为轨迹三维立体图；
[0024]S2、所述风险排查模块发现风险点时，所述远程终端设备发出警报并在所述实时行为轨迹三维立体图中标记风险点；
[0025]S3、所述远程终端设备记录所述风险点对应的行进里程、空间位置和海拔高度，并在显示屏中显示；
[0026]S4、重复步骤S1至步骤S3，直至整个混凝土泵管的风险排查完成。
[0027]进一步地，在步骤S1中，所述远程终端设备按照预设的时间间隔向所述数据传输设备发送数据发送指令，所述数据传输设备接收到数据发送指令之后再将所述行进里程、空间位置和海拔高度传输至所述远程终端设备；
[0028]所述远程终端设备按照时间顺序对所述行进里程、空间位置和海拔高度进行连接拟合获得所述实时行为轨迹三维立体图，并在显示屏显示。
[0029]有益效果：
[0030](1)一种混凝土泵管内风险位置的定位装置，包括：行进设备、里程测量设备、空间定位设备、高度测量设备，通过行进设备在混凝土泵管内移动，根据行进设备的行进里程、空间位置和海拔高度，确定泵管内的风险点的位置信息，完成风险位置的定位，相对于传统的效率低下、准确度也不高的人工检测而言，本专利技术能够准确、高效地对混凝土泵管进行风
险位置检测，并自动完成风险位置判定和定位。
[0031](2)采用包括显示屏的远程终端设备对采集到的检测数据进行显示，并能够及时报警，可以使得操作人员能够实时且及时掌握混凝土泵管的风险位置检测情况。
[0032](3)高度测量设备包括气压传感器、温度传感器和湿度传感器，通过气压、温度和湿度信息一起确定行进设备的海拔高度，更加准确、可靠，进一步提高了对混凝土泵管的风险位置进行定位的准确性。
[0033](4)建立实时行为轨迹三维立体图，并在显示屏进行显示，使得操作人员能够更加直观的获取混凝土泵管的风险位置的风险情况及位置信息，有利于操作人员更快地做出风险应对，以免因检测和决策反应不及时造成发生重大损失。
附图说明
[0034]图1是本专利技术的混凝土泵管内风险位置的定位装置的结构示意图；
[0035]其中，1
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混凝土泵管，2
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行进设备，3
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里程测量设备，4
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空间定位设备，5
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高度测本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种混凝土泵管内风险位置的定位装置，其特征在于，包括：行进设备、里程测量设备、空间定位设备、高度测量设备；所述行进设备包括用于风险排查的风险排查模块，所述里程测量设备用于测量所述行进设备在混凝土泵管内的行进里程，所述空间定位设备用于对所述行进设备进行空间定位，所述高度测量设备用于测量所述行进设备的高度；所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备均固定于所述行进设备的周围。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述里程测量设备、所述空间定位设备和所述高度测量设备通过印刷电路板耦合连接。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述里程测量设备包括：电机编码器、缆绳和电动卷筒；所述电机编码器设置于所述行进设备的电机上；所述缆绳的一端连接于所述行进设备的尾部，另一端缠绕在可测量转动距离的所述电动卷筒上，所述电动卷筒设置于混凝土泵管的入口处。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述空间定位设备包括以下至少之一：IMU惯性传感器；水平仪传感器。5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述高度测量设备包括：气压传感器、温度传感器和湿度传感器；所述气压传感器、所述温度传感器和所述湿度传感器通过电路连接。6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述行进设备为可以在混凝土泵管内移动的泵管机器人或者管道疏通机或者管道修复车。7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：远程终端设备和数据传输设备；所述远程终端设备安装于混凝土泵管之外，所述数据传输设备安装于所述行进设备上；所述数据传输设备采集所述里程测量设备、所述空...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军，刘离，颜坤，杨文，欧阳丛森，邱叶思亮，阳凡，陈泓任，
申请(专利权)人：中建西部建设建材科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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