体积测量方法和装置、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种体积测量方法、体积测量装置、电子设备和计算机可读存储介质。本发明专利技术实施例通过获取待测目标的原始点云，对原始点云进行分割，得到包括待测目标的第一目标点云和第一参考平面点云，拟合第一参考平面点云得到第一目标参考平面，根据第一目标参考平面，得到第一目标点云中每个点相对于所述待测目标的背景平面的相对高度，进而得到待测目标的体素数，根据预先标定的体素当量和待测目标的体素数，得到待测目标的体积。本发明专利技术实施例通过预先标定的体素当量和待测目标的体素数，能够在立体不规则的情况下精确测量物体体积。在立体不规则的情况下精确测量物体体积。在立体不规则的情况下精确测量物体体积。

【技术实现步骤摘要】
体积测量方法和装置、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，特别是涉及一种体积测量方法和装置、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着现代工业技术、物流产业等的不断发展，各个行业领域为了降低人工负担、提高检测效率和精度，对于自动化视觉检测的需求越来越多，其中就包括对物体体积检测的需求，如物流包裹、PCB板焊锡或导热胶等。
[0003]由于物体和环境的多样性，物体体积检测难度较大，并且在多数体积测量方法中，对检测目标有限定要求，如常规的物流包裹检测，一般要求包裹是标准长、宽、高的长方体，这种体积测量方法对于非标准物体并不适用。而实际工程应用中，不规则物体更为常见，体积检测难度更大。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种体积测量方法、体积测量装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够测量不规则物体体积。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种体积测量方法，所述方法包括：
[0006]获取待测目标的第一原始点云；
[0007]对所述第一原始点云进行分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种体积测量方法，所述方法包括：获取待测目标的第一原始点云；对所述第一原始点云进行分割，得到第一目标点云和第一参考平面点云；拟合所述第一参考平面点云，得到第一目标参考平面；根据所述第一目标参考平面，确定所述第一目标点云中每个点相对于所述待测目标的背景平面的相对高度；根据所有点的相对高度，确定所述待测目标的体素数；根据预先标定的体素当量和所述待测目标的体素数，得到所述待测目标的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标点云为第二目标点云，所述第一目标参考平面点云为第二目标参考平面点云，所述对所述第一原始点云进行分割，得到第一目标点云和第一参考平面点云，包括：根据空间坐标信息对所述第一原始点云进行分割，得到包括所述待测目标以及所述待测目标周边区域的区域点云；根据颜色空间模型对所述区域点云进行分割，得到第二目标点云和第二参考平面点云，所述第二目标点云为所述待测目标的点云数据，所述第二参考平面点云为所述待测目标的背景平面的点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参考平面，确定所述第一目标点云中每个点相对于所述待测目标的背景平面的相对高度，包括：确定所述第一目标点云中每个点在所述第一目标参考平面的Z向投影点；根据所述Z向投影点，确定所述第一目标点云中每个点相对于所述待测目标的背景平面的相对高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标点云为第三目标点云，所述第一目标参考平面点云为第三目标参考平面点云，所述对所述第一原始点云进行分割，得到第一目标点云和第一参考平面点云，包括：根据空间坐标信息对所述第一原始点云进行分割，得到第三目标点云和第三参考平面点云，所述第三目标点云为所述待测目标以及所述待测目标周边区域的点云数据，所述第三参考平面点云所在的平面与所述待测目标的背景平面平行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参考平面，确定所述第一目标点云中每个点相对于所述待测目标的背景平面的相对高...

【专利技术属性】
技术研发人员：严斌龙，朱红军，刘长有，牛堃，周鹏，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：