一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提出了一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法，系统包括：执行模块，采集模块，控制模块；执行模块包括方向盘、左电机、右电机，其中左电机、右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，控制模块包括整车控制器、电机控制器，电机控制器分别与左电机、右电机连接，整车控制器配置为利用采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器用于向左电机、右电机输出目标扭矩，以完成当前车辆的转向。本发明专利技术提供的实施方式操作简单、成本低廉，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。快捷的调整车辆的转向响应特性。快捷的调整车辆的转向响应特性。

【技术实现步骤摘要】
一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及差速转向车辆
，尤其涉及一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法。

技术介绍

[0002]常见家用汽车及商用车辆通常采用轨迹转向方式。在这种转向方式下，车辆的理论转向半径由转向轮的偏角决定，而转向轮的偏角和方向盘转角的传动比由机械结构决定，是固定的。所以该类车辆的转向半径可由方向盘通过传动机构直接控制。
[0003]与轨迹转向车辆不同的是，差速转向车辆是通过控制车辆左右两侧车轮的转速差来实现车辆的转向动作。本专利提及的轮边电机驱动车辆便属于这类。该型车辆的主要特点为：车辆左右两侧车轮分别由一个电机通过传动机构驱动，两侧车轮转速可独立控制；所有车轮与车身夹角固定，不能偏转，无转向轮；该类车型的转向操作不能由方向盘通过机械结构直接控制，只能通过两侧车轮转速差实现。
[0004]基于以上特点，针对该型车辆需要设计一套有别于轨迹转向车辆的转向控制系统，其控制策略决定了车辆的操控性、安全性等性能。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是，现有技术中，缺乏一种安全性高、成本低廉、策略简单、可调整的用于差速转向车辆进行转向的控制策略。有鉴于此，本专利技术提供一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法、电子设备。
[0006]本专利技术采用的技术方案是，所述电动差动转向车辆转向控制系统，包括：
[0007]执行模块，所述执行模块包括方向盘、左电机、右电机，所述左电机、所述右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；<br/>[0008]采集模块，所述采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；
[0009]控制模块，所述控制模块包括整车控制器、电机控制器，所述电机控制器分别与所述左电机、所述右电机连接，所述整车控制器配置为利用所述采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将所述目标扭矩发送至所述电机控制器，所述电机控制器用于向所述左电机、所述右电机输出所述目标扭矩，以完成当前车辆的转向。
[0010]在一个实施方式中，所述左电机、所述右电机配置为基于所述目标扭矩，对车辆对应侧的车轮产生不同的驱动力。
[0011]在一个实施方式中，所述转向传感器通过导线连接所述整车控制器，所述电机控制器通过CAN网络与所述整车控制器连接。
[0012]在一个实施方式中，所述方向盘通过机械传动机构和所述转向传感器连接，所述方向盘的转角值和所述转向传感器的电信号一一对应。
[0013]在一个实施方式中，所述整车控制器被进一步配置为：
[0014]利用所述采集模块获取的所述转向信息，确定对应的转向曲率；
[0015]基于所述转向曲率，确定当前车辆的左右侧轮速理论比值；
[0016]基于所述左右侧轮速理论比值，确定对应的转向扭矩；
[0017]基于所述转向扭矩，确定所述目标扭矩。
[0018]本专利技术的另一方面还提供了一种电动差动转向车辆转向控制方法，包括：
[0019]响应于输入的转向信息，确定对应的转向曲率，其中，所述转向信息是由车辆的方向盘的转动所产生，由车辆的采集模块进行采集并输出的；
[0020]基于所述转向曲率，确定当前车辆的左右侧轮速理论比值；
[0021]基于所述左右侧轮速理论比值，确定对应的转向扭矩；
[0022]基于所述转向扭矩，确定目标扭矩；其中，所述目标扭矩用于驱动车辆的左右侧轮按照所述目标扭矩所表征的控制指令，以不同的转速运动以完成当前车辆的转向。
[0023]本专利技术的另一方面还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的电动差动转向车辆转向控制方法的步骤。
[0024]本专利技术的另一方面还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的电动差动转向车辆转向控制系统。
[0025]采用上述技术方案，本专利技术至少具有下列优点：
[0026]本专利技术提供的一种电动差动转向车辆转向控制系统，操作简单、成本低廉，在一些具体的实施方式中，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。
附图说明
[0027]图1为根据本专利技术实施例的电动差动转向车辆转向控制系统组成结构示意图；
[0028]图2为根据本专利技术实施例的电动差动转向车辆转向控制方法流程图；
[0029]图3为根据本专利技术实施例的电子设备组成示意图。
[0030]附图标记
[0031]执行模块100，方向盘110，左电机120，右电机130；
[0032]采集模块200，转向传感器210；
[0033]控制模块300，整车控制器310、电机控制器320。
具体实施方式
[0034]为更进一步阐述本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术进行详细说明如后。
[0035]在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了物体的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。
[0036]还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或
多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
[0037]如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。
[0038]除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。
[0039]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0040]本专利技术中说明书中对方法流程的描述及本专利技术说明书附图中流程图的步骤并非必须按步骤标号严格执行，方法步骤是可以改变执行顺序的。而且，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
[0041]本专利技术第一实施例，一种电动差动转向车辆转向控制系统，如图1所示，包括：
[0042]执行模块100，执行模块100包括方向盘110、左电机120、右电机130，其中，左电机120、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动差动转向车辆转向控制系统，其特征在于，包括：执行模块，所述执行模块包括方向盘、左电机、右电机，所述左电机、所述右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块，所述采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，所述控制模块包括整车控制器、电机控制器，所述电机控制器分别与所述左电机、所述右电机连接，所述整车控制器配置为利用所述采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将所述目标扭矩发送至所述电机控制器，所述电机控制器用于向所述左电机、所述右电机输出所述目标扭矩，以完成当前车辆的转向。2.根据权利要求1所述的电动差动转向车辆转向控制系统，其特征在于，所述左电机、所述右电机配置为基于所述目标扭矩，对车辆对应侧的车轮产生不同的驱动力。3.根据权利要求1所述的电动差动转向车辆转向控制系统，其特征在于，所述转向传感器通过导线连接所述整车控制器，所述电机控制器通过CAN网络与所述整车控制器连接。4.根据权利要求1所述的电动差动转向车辆转向控制系统，其特征在于，所述方向盘通过机械传动机构和所述转向传感器连接，所述方向盘的转角值和所述转向传感器的电信号一一对应。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，何建清，石秉良，陈思华，朱丽芳，解来卿，王丝丝，
申请(专利权)人：重庆嘉陵全域机动车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：