一种数据传输系统及数据处理方法技术方案

本发明专利技术公开了一种数据传输系统及数据处理方法，其中数据传输系统包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接，消息中间件包括多个主题，与至少两个控制平台通信连接，用于在至少两个控制平台之间传递数据；其中，每个硬件对应一个或多个主题，每个主题对应一种数据类型。其通过在消息中间件中设置多个主题，其中每个主题对应一种数据类型，每个硬件对应一个或多个主题，从而可以使得控制平台中的数据处理需求可以不关心硬件连接在哪个控制平台上，能够满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。

【技术实现步骤摘要】
一种数据传输系统及数据处理方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种数据传输系统及数据处理方法。

技术介绍

[0002]目前，为了实现车辆的自动驾驶功能，需要在车辆上安装各种类型的传感器，例如图像传感器、激光雷达等。其中，对于同一类型的传感器而言，不同厂商提供的硬件资源及其驱动实现并不相同。为了避免传感器的变更对上层软件功能的影响，例如将厂商甲提供的图像传感器替换为厂商乙提供的图像传感器，需要在传感器和上层软件之间提供一个隔离层，即硬件抽象代理。
[0003]车辆自动驾驶功能的实现通常需要对多种类型的传感器的数据进行数据融合。为了最大化利用不同芯片资源(算力、I/O等)，硬件设计往往采用分布式结构设计。
[0004]例如，硬件架构中有视觉处理器GPU和中央处理器CPU两种类型芯片，因为GPU的算力资源比较丰富，而CPU的I/O资源比较丰富，例如包括串口、网口、PCIe总线、CAN总线等，基于此为了更好的利用GPU的算力，某些算法融合程序可以部署在GPU芯片平台系统上。同时，仍然会有一些算法融合程序部署在CPU上。进一步的，能够满足数据融合需求的传感器A、传感器B，也可能分别连接在不同的芯片上，例如传感器A连接在GPU、传感器B连接在CPU上。
[0005]申请公布号为CN109669782A的专利技术专利申请公开了一种硬件抽象层复用方法、装置、操作系统和设备，该方法包括：响应于硬件操作指令，第一操作系统的第一进程调用第一操作系统侧虚拟硬件抽象层HAL中的第一应用程序接口API，通过跨进程通信将第一API的调用请求发送至第二操作系统，以使第二操作系统中第二进程调用第二操作系统侧HAL中的第二API来执行硬件操作指令，第一API在虚拟HAL中的配置对应于第二操作系统侧HAL中第二API的配置。通过在第一操作系统侧设置上述虚拟HAL，便可以通过跨进程通信将第一操作系统侧对虚拟HAL中API的调用传递到第二操作系统侧，实现第一操作系统对第二操作系统侧HAL的复用，实现方便，且可以适用于任意不同的操作系统。
[0006]但是，上述技术方案只是实现了对同类别硬件的驱动操作接口的抽象，是为了统一同类别不同硬件的驱动操作接口。也就是说，目前的硬件抽象方案并不能满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种数据传输系统及数据处理方法，以解决目前的硬件抽象方案并不能满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求的问题。
[0008]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据传输系统，包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接，所述消息中间件包括多个主题，与所述至少两个控制平台通信连接，用于在所述至少两个控制平台之间传递数据；其中，每个硬件对应一个或多个主题，每个所述主题对应一种数据类型。
[0009]本专利技术实施例提供的数据传输系统，通过在消息中间件中设置多个主题，其中每
个主题对应一种数据类型，每个硬件对应一个或多个主题，从而可以使得控制平台中的数据处理需求(例如数据融合算法)可以不关心硬件(例如传感器)连接在哪个控制平台上，能够满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。
[0010]具体的，所述硬件包括传感器和/或执行器；所述消息中间件中的主题包括消息主题和/或服务主题。
[0011]根据第二方面，本专利技术实施例还提供了一种数据处理方法，应用于数据传输系统中的任一控制平台，所述数据传输系统包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接；消息中间件包括多个主题，与所述至少两个控制平台通信连接，用于在所述至少两个控制平台之间传递数据；其中每个硬件对应一个或多个主题，每个所述主题对应一种数据类型；所述数据处理方法包括以下步骤：获取数据处理需求；获取与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型；基于与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与所述数据处理需求相对应的多个主题；利用所述多个主题，对所述数据处理需求进行处理。
[0012]本专利技术实施例提供的数据处理方法，应用于数据传输系统中的任一控制平台，通过获取数据处理需求，从而可以基于与消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与数据处理需求相对应的多个主题；进一步的，可以利用多个主题，对所述数据处理需求进行处理，从而可以使得控制平台中的数据处理需求可以不关心硬件连接在哪个控制平台上，能够满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。
[0013]具体的，所述消息中间件中的主题包括消息主题和/或服务主题，当所述数据处理需求为数据融合需求时，所述基于与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与所述数据处理需求相对应的多个主题包括：基于与所述消息中间件中的每个消息主题相对应的数据类型，对所述数据融合需求进行分析，得到与所述数据融合需求相对应的多个消息主题。
[0014]具体的，所述利用所述多个主题，对所述数据处理需求进行处理包括：获取与所述数据融合需求相对应的多个消息主题中的多个消息数据，并对获取到的多个消息数据进行融合处理，得到数据融合结果。
[0015]具体的，数据处理方法还包括以下步骤：获取所述一个或多个传感器检测到的实际数据；针对每个传感器的实际数据，确定与该传感器相对应的消息主题，将所述实际数据发布至该传感器相对应的消息主题中。
[0016]具体的，所述消息中间件中的主题包括消息主题和/或服务主题，当所述数据处理需求为控制指令服务需求时，所述基于与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与所述数据处理需求相对应的多个主题包括：基于与所述消息中间件中的每个服务主题相对应的数据类型，对所述控制指令进行分解，得到多个子控制指令、及与每个子控制指令相对应的服务主题。
[0017]具体的，所述利用所述多个主题，对所述数据处理需求进行处理包括：将每个子控制指令发送至与其对应的服务主题中。
[0018]具体的，数据处理方法还包括以下步骤：针对任一服务主题，判断该服务主题中是否存在子控制指令；当该服务主题中存在所述子控制指令时，确定与该服务主题相对应的执行器；将该服务主题中的子控制指令发送至与该服务主题相对应的执行器中。
[0019]具体的，在将该服务主题中的子控制指令发送至与该服务主题相对应的执行器中之后，还包括：针对任一执行器，获取该执行器发送的应答消息；将所述应答消息发送至与该执行器相对应的服务主题中，以将所述应答消息发送至所述控制指令服务需求的发送方。
附图说明
[0020]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0021]图1为本专利技术实施例1中数据传输系统一示例的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例2中数据处理方法的流程示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例2中数据融合需求处理方法的流程示意图；
[0024]图4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输系统，其特征在于，包括：至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接；消息中间件，包括多个主题，与所述至少两个控制平台通信连接，用于在所述至少两个控制平台之间传递数据；其中，每个硬件对应一个或多个主题，每个所述主题对应一种数据类型。2.根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述硬件包括传感器和/或执行器；所述消息中间件中的主题包括消息主题和/或服务主题。3.一种数据处理方法，应用于数据传输系统中的任一控制平台，所述数据传输系统包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接；消息中间件包括多个主题，与所述至少两个控制平台通信连接，用于在所述至少两个控制平台之间传递数据；其中每个硬件对应一个或多个主题，每个所述主题对应一种数据类型；其特征在于，所述数据处理方法包括：获取数据处理需求；获取与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型；基于与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与所述数据处理需求相对应的多个主题；利用所述多个主题，对所述数据处理需求进行处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述消息中间件中的主题包括消息主题和/或服务主题，当所述数据处理需求为数据融合需求时，所述基于与所述消息中间件中的每个主题相对应的数据类型，得到与所述数据处理需求相对应的多个主题包括：基于与所述消息中间件中的每个消息主题相对应的数据类型，对所述数据融合需求进行分析，得到与所述数据融合需求相对应的多个消息主题。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个主题，对所述数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，方黄彩，姜波，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：