目标区域的定位方法和目标区域的定位装置制造方法及图纸

本公开提供一种目标区域的定位方法和目标区域的定位装置，涉及区域定位技术领域。该方法包括：当确定目标物体出现在目标环境区域的可能性大于第三预设阈值，获取目标物体对应的第一点云集；根据上述第一点云集确定上述目标物体的姿态信息；根据上述姿态信息确定对上述目标物体中目标区域的初始搜索位置；将上述第一点云集投影至第一平面，并根据上述初始搜索位置和投影至上述第一平面的点云的反射强度，确定多个候选区域；以及，根据上述多个候选区域以及图像数据，实现对上述目标区域的定位。本技术方案能够在保证对目标区域的定位准确度的情况下，有效提升定位效率。有效提升定位效率。有效提升定位效率。

【技术实现步骤摘要】
目标区域的定位方法和目标区域的定位装置


[0001]本公开涉及区域定位
，尤其涉及一种目标区域的定位方法和目标区域的定位装置。

技术介绍

[0002]对于车库出入口等场合需设置车牌自动识别系统，现有的车牌自动识别系统一般为基于摄像头和补光灯实现车辆自动识别。然而，现场使用车牌自动识别的过程中不可避免地存在一些逆光场景，例如阳光照射，其他车辆或者环境光源，则为了准确识别车牌信息，可能需要调整拍摄角度的情况下进行多次拍摄，从而导致车辆车牌的定位效率有待提高。

技术实现思路

[0003]本公开的目的在于提供一种目标区域的定位方法和目标区域的定位装置，在保证车牌定位准确度的情况下，至少在一定程度上提升定位效率。
[0004]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0005]根据本公开的一个方面，提供一种目标区域的定位方法，该方法包括：获取目标物体对应的第一点云集；根据上述第一点云集确定上述目标物体的姿态信息；根据上述姿态信息确定对上述目标物体中目标区域的初始搜索位置；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标区域的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标环境区域对应的第二点云集；根据所述目标环境区域的第二点云集获取所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性；当所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性大于第三预设阈值；获取目标物体对应的第一点云集；根据所述第一点云集确定所述目标物体的姿态信息；根据所述姿态信息确定对所述目标物体中目标区域的初始搜索位置；将所述第一点云集投影至第一平面，并根据所述初始搜索位置和投影至所述第一平面的点云的反射强度，确定多个候选区域；根据所述多个候选区域以及图像数据，实现对所述目标区域的定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标环境区域的第二点云集获取所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性，具体包括：将所述第二点云集投影至第二平面，并将所述第二点云集在所述第二平面上的投影进行栅格化，得到第一栅格集；获取所述第一栅格集中高度信息变化大于第一预设阈值的目标栅格集；当所述目标栅格集的面积大于第二预设阈值，确定所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性大于第三预设阈值；其中，第二预设阈值与所述目标物体的尺寸相关。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标环境区域的第二点云集获取所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性，具体包括：将所述目标环境区域划分为N个区域，N为正整数；获取第i个区域中在第t扫描周期的平均深度信息D
i(t)
，以及获取第i个区域中在第t+1扫描周期的平均深度信息D
i(t+1)
，i取值为不大于N的正整数，t为正整数；根据所述平均深度信息D
i(t)
和所述平均深度信息D
i(t+1)
确定所述第i个区域的平均深度变化信息，以及，根据所述第i个区域的平均深度变化信息，确定所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性是否大于第三预设阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个区域的平均深度变化信息，确定所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性是否大于第三预设阈值，包括：在平均深度变化信息大于第四预设阈值的区域数量大于第二预设阈值的情况下，确定所述目标物体出现在所述目标环境区域的可能性大于所述第三预设阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标物体对应的第一点云集之后，所述方法还包括：根据所述第一点云集确定所述目标物体对应的质心；将所述第一点云集中，与所述质心之间距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：何仕文，王潇，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：