集装箱端点检测方法、装置、存储介质和设备制造方法及图纸

本申请涉及一种集装箱端点检测方法、装置、存储介质和设备，利用最小二乘法来构建待测集装箱的激光扫描数据的n个采样点的直线方程，通过判断第n个采样点之后的采样点是否属于相同的直线方程来获取偏移采样点，根据直线方程的第一个采样点的坐标信息和偏移采样点的坐标信息来得到直线端点的坐标信息，并通过对偏移采样点之后的采样点重新构建其对应的直线方程并获取直线方程对应的直线段的端点的坐标信息，从而可以根据端点的坐标信息得到待测集装箱的各个端点的位置信息，使用户可以根据各个端点的位置信息快速定位集装箱的端点位置，提高集装箱的检测效率。提高集装箱的检测效率。提高集装箱的检测效率。

【技术实现步骤摘要】
集装箱端点检测方法、装置、存储介质和设备


[0001]本申请涉及集装箱测量
，特别是涉及一种集装箱端点检测方法、装置、存储介质和设备。

技术介绍

[0002]集装箱是能够装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种组成工具。集装箱主要由底板、顶板、侧板、门槛以及各种连接件构成，在生产和制造过程中将组成不同部分的钢板进行冲压和焊接，最终形成所需的集装箱。
[0003]现有技术中可以通过激光测距装置来进行集装箱质量的评估，当激光测距装置检测到的集装箱的尺寸满足要求时，确定该集装箱为合格产品，当激光测距装置检测到的集装箱的尺寸不满足要求时，确定该集装箱为不合格产品，但是，对于检验不合格的集装箱，往往还需要依赖人为分析集装箱的异常原因以及查找异常点位，人力物力成本较高且检测效率较低。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请的目的在于，提供一种集装箱端点检测方法、装置、存储介质和设备，可以快速定位集装箱各个端点的位置，提高集装箱的检测效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种集装箱端点检测方法，所述集装箱端点检测方法包括：
[0006]获取待测集装箱的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括m个采样点在第一坐标系下的坐标信息，其中，所述第一坐标系基于采样点的采集距离数据和高度数据构建；
[0007]获取前n个采样点的坐标信息，通过最小二乘法构建n个采样点的直线方程；其中，2≤n＜m；
[0008]从第n+1个采样点开始，基于m
‑
n个采样点的坐标信息和所述直线方程，获取不属于所述直线方程对应的直线段的偏移采样点；
[0009]根据所述直线方程的第一个采样点的坐标信息和所述偏移采样点的坐标信息，获取所述直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；其中，所述第一个采样点为属于所述直线方程且采集距离最小的采样点；
[0010]获取所述偏移采样点之后的n个采样点的坐标信息，重复上述步骤直至完成所述激光扫描数据的所有采样点的直线方程的构建，获取至少一个直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；
[0011]基于所述端点的坐标信息，获取所述待测集装箱的端点位置信息。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种集装箱端点检测装置，所述装置包括：
[0013]扫描数据获取模块，用于获取待测集装箱的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括m个采样点在第一坐标系下的坐标信息，其中，所述第一坐标系基于采样点的采集距离数据和高度数据构建；
[0014]直线方程构建模块，用于获取前n个采样点的坐标信息，通过最小二乘法构建n个采样点的直线方程；其中，2≤n＜m；
[0015]偏移采样点获取模块，用于从第n+1个采样点开始，基于m
‑
n个采样点的坐标信息和所述直线方程，获取不属于所述直线方程对应的直线段的偏移采样点；
[0016]第一端点获取模块，用于根据所述直线方程的第一个采样点的坐标信息和所述偏移采样点的坐标信息，获取所述直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；其中，所述第一个采样点为属于所述直线方程且采集距离最小的采样点；
[0017]第二端点获取模块，用于获取所述偏移采样点之后的n个采样点的坐标信息，重复上述步骤直至完成所述激光扫描数据的所有采样点的直线方程的构建，获取至少一个直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；
[0018]集装箱端点位置获取模块，用于基于所述端点的坐标信息，获取所述待测集装箱的端点位置信息。
[0019]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行任意一项所述的集装箱端点检测方法。
[0020]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任意一项所述的集装箱端点检测方法。
[0021]本申请中，利用最小二乘法来构建待测集装箱的激光扫描数据的n个采样点的直线方程，通过判断第n个采样点之后的采样点是否属于相同的直线方程来获取偏移采样点，根据直线方程的第一个采样点的坐标信息和偏移采样点的坐标信息来得到直线端点的坐标信息，并通过对偏移采样点之后的采样点重新构建其对应的直线方程并获取直线方程对应的直线段的端点的坐标信息，从而可以根据端点的坐标信息得到待测集装箱的各个端点的位置信息，使用户可以根据各个端点的位置信息快速定位集装箱的端点位置，提高集装箱的检测效率。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
[0023]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。
附图说明
[0024]图1为本申请一个实施例提供的一种集装箱端点检测方法的流程图；
[0025]图2为本申请一个实施例提供的显示界面的示意图；
[0026]图3为本申请另一个实施例提供的显示界面的示意图；
[0027]图4为本申请一个实施例提供的一种集装箱端点检测装置的结构示意图；
[0028]图5为本申请一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0030]应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0032]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0033]本申请的集装箱端点检测方法可以应用在集装箱的尺寸检测和端点定位中，利用本申请的集装箱端点检测方法，可以快速得到集装箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱端点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待测集装箱的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括m个采样点在第一坐标系下的坐标信息，其中，所述第一坐标系基于采样点的采集距离数据和高度数据构建；获取前n个采样点的坐标信息，通过最小二乘法构建n个采样点的直线方程；其中，2≤n＜m；从第n+1个采样点开始，基于m
‑
n个采样点的坐标信息和所述直线方程，获取不属于所述直线方程对应的直线段的偏移采样点；根据所述直线方程的第一个采样点的坐标信息和所述偏移采样点的坐标信息，获取所述直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；其中，所述第一个采样点为属于所述直线方程且采集距离最小的采样点；获取所述偏移采样点之后的n个采样点的坐标信息，重复上述步骤直至完成所述激光扫描数据的所有采样点的直线方程的构建，获取至少一个直线方程对应的直线段的端点的坐标信息；基于所述端点的坐标信息，获取所述待测集装箱的端点位置信息。2.根据权利要求1所述的集装箱端点检测方法，其特征在于，通过最小二乘法构建n个采样点的直线方程的步骤具体包括：按照以下方式，构建n个采样点的直线方程：Yi＝A*Xi+B其中，[Xi，Yi]表示第i个采样点的坐标信息，A表示直线方程的第一系数，B表示直线方程的第二系数；程的第二系数；其中，T1表示第一中间变量，T2表示第二中间变量，T3表示第三中间变量，T4表示第四中间变量；中间变量；中间变量；中间变量；其中，k表示第k个采样点，P[k].x表示第k个采样点的x坐标值，P[k].y表示第k个采样点的y坐标值。3.根据权利要求1所述的集装箱端点检测方法，其特征在于，获取不属于所述直线方程
对应的直线段的偏移采样点的步骤具体包括：若第w个采样点满足以下任意一项条件，确定所述第w个采样点为不属于所述直线方程对应的直线段的偏移采样点：对应的直线段的偏移采样点：其中，δ表示偏差阈值，表示第k个采样点的偏差值，P[k].x表示第k个采样点的x坐标值，P[k].y表示第k个采样点的y坐标值，A表示直线方程的第一系数，B表示直线方程的第二系数，σ表示方差阈值。4.根据权利要求3所述的集装箱端点检测方法，其特征在于，在确定所述第w个采样点为不属于所述直线方程对应的直线段的偏移采样点之前，还包括以下步骤：若w＝a
×
n，获取属于所述直线方程对应的直线段的w
‑
n个采样点的坐标信息，更新所述直线方程的第一系数和第二系数；其中，a为大于0的自然数；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志强，容嘉杰，
申请(专利权)人：广东富华机械装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：