车辆信息检测方法和系统、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆信息检测方法和系统、存储介质和电子装置，其中，上述方法包括：通过横向扫描部件对目标车辆进行横向扫描，确定目标车辆的车辆尾部经过横向扫描部件的扫描面的目标时刻；根据多线扫描部件扫描到的目标车辆的多帧点云数据，确定目标车辆的第一车头距离和车辆速度，其中，多线扫描部件在目标车辆的行车方向上位于横向扫描部件的前侧，第一车头距离为目标车辆的车头在第一时刻与横向扫描部件之间的水平距离；根据车辆速度以及目标时刻与第一时刻的时间差，确定目标车辆的目标移动距离，其中，目标移动距离为目标车辆按照车辆速度由第一时刻至目标时刻所移动的距离；根据第一车头距离和目标移动距离，确定目标车辆的车辆长度。目标车辆的车辆长度。目标车辆的车辆长度。

【技术实现步骤摘要】
车辆信息检测方法和系统、存储介质和电子装置


[0001]本申请涉及车辆识别领域，具体而言，涉及一种车辆信息检测方法和系统、存储介质和电子装置。

技术介绍

[0002]为了降低货运车辆超限带来的安全隐患，可以对车辆信息进行获取，例如，采用车辆轮廓识别系统对车辆轮廓信息进行检测。上述车辆轮廓识别系统可以通过单线激光雷达检测车辆的宽度、高度、长度等信息，得到完整的车辆轮廓信息，从而判断车辆是否存在超限问题。
[0003]相关技术中的车辆轮廓识别系统通常需要在每个车道上分别设置一个识别车长的单线扫描部件进行车辆长度检测。然而，对于具有多个车道的道路来说，每个车道安装用于测量车辆长度的单线扫描部件需要花费较大的成本。
[0004]由此可见，相关技术中的车辆信息检测方法，存在由于需要针对不同车道分别设置单线扫描部件导致的车辆信息检测的成本高的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆信息检测方法和系统、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中的车辆信息检测方法存在由于需要针对不同车道分别设置单线扫描部件导致的车辆信息检测的成本高的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆信息检测方法，包括：通过横向扫描部件对目标车辆进行横向扫描，确定所述目标车辆的车辆尾部经过所述横向扫描部件的扫描面的目标时刻；根据多线扫描部件扫描到的所述目标车辆的多帧点云数据，确定所述目标车辆的第一车头距离和所述目标车辆的车辆速度，其中，所述多线扫描部件在所述目标车辆的行车方向上位于所述横向扫描部件的前侧，所述第一车头距离为所述目标车辆的车辆头部在第一时刻与所述横向扫描部件之间的水平距离；根据所述车辆速度以及所述目标时刻与所述第一时刻的时间差，确定所述目标车辆的目标移动距离，其中，所述目标移动距离为所述目标车辆按照所述车辆速度由所述第一时刻至所述目标时刻所移动的距离；根据所述第一车头距离和所述目标移动距离，确定所述目标车辆的车辆长度。
[0007]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种车辆信息检测系统，包括：横向扫描部件，用于对经过的目标车辆进行横向扫描；多线扫描部件，在所述目标车辆的行车方向上设置在所述横向扫描部件的前侧，用于对所述目标车辆进行多线扫描；数据处理部件，用于通过所述横向扫描部件对目标车辆进行横向扫描，确定所述目标车辆的车辆尾部经过所述横向扫描部件的扫描面的目标时刻；根据所述多线扫描部件扫描到的所述目标车辆的多帧点云数据，确定所述目标车辆的第一车头距离和所述目标车辆的车辆速度，其中，所述多线扫描部件所述第一车头距离为所述目标车辆的车辆头部在第一时刻与所述横向扫描部件之间的水平距离；根据所述车辆速度以及所述目标时刻与所述第一时刻的时间差，确定
所述目标车辆的目标移动距离，其中，所述目标移动距离为所述目标车辆按照所述车辆速度由所述第一时刻至所述目标时刻所移动的距离；根据所述第一车头距离和所述目标移动距离，确定所述目标车辆的车辆长度。
[0008]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述车辆信息检测方法。
[0009]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的车辆信息检测方法。
[0010]在本申请实施例中，采用横向扫描部件结合多线扫描部件进行车辆长度检测的方式，通过横向扫描部件对目标车辆进行横向扫描，确定目标车辆的车辆尾部经过横向扫描部件的扫描面的目标时刻；根据多线扫描部件扫描到的目标车辆的多帧点云数据，确定目标车辆的第一车头距离和目标车辆的车辆速度，其中，多线扫描部件在目标车辆的行车方向上位于横向扫描部件的前侧，第一车头距离为目标车辆的车辆头部在第一时刻与横向扫描部件之间的水平距离；根据车辆速度以及目标时刻与第一时刻的时间差，确定目标车辆的目标移动距离，其中，目标移动距离为目标车辆按照车辆速度由第一时刻至目标时刻所移动的距离；根据第一车头距离和目标移动距离，确定目标车辆的车辆长度，由于通过横向扫描部件确定车辆收尾时刻，并基于多线扫描部件所扫描到的车辆信息确定出在某一个扫描时刻车辆头部与横向扫描部件之间的距离以及车辆的移动速度，基于速度和时间差可以确定出在车辆收尾时刻与某一个扫描时刻之间的时间段内车辆的移动距离，进而确定出车辆收尾时刻车辆头部与横向扫描部件之间的距离，即可确定出车辆长度，可以实现使用一个多线扫描部件代替在不同车道上设置的单线扫描部件进行车辆长度检测的目的，达到降低车辆信息检测成本的技术效果，进而解决了相关技术中的车辆信息检测方法存在由于需要针对不同车道分别设置单线扫描部件导致的车辆信息检测的成本高的技术问题。
附图说明
[0011]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是根据本申请实施例的一种可选的车辆信息检测方法的硬件环境的示意图；
[0014]图2是根据本申请实施例的一种可选的车辆信息检测方法的流程示意图；
[0015]图3是根据本申请实施例的一种可选的车辆轮廓识别系统的示意图；
[0016]图4是根据本申请实施例的一种可选的车辆信息检测方法的示意图；
[0017]图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的
附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0019]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆信息检测方法。可选地，在本实施例中，上述车辆信息检测方法可以应用于如图1所示的包括检测部件1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆信息检测方法，其特征在于，包括：通过横向扫描部件对目标车辆进行横向扫描，确定所述目标车辆的车辆尾部经过所述横向扫描部件的扫描面的目标时刻；根据多线扫描部件扫描到的所述目标车辆的多帧点云数据，确定所述目标车辆的第一车头距离和所述目标车辆的车辆速度，其中，所述多线扫描部件在所述目标车辆的行车方向上位于所述横向扫描部件的前侧，所述第一车头距离为所述目标车辆的车辆头部在第一时刻与所述横向扫描部件之间的水平距离；根据所述车辆速度以及所述目标时刻与所述第一时刻的时间差，确定所述目标车辆的目标移动距离，其中，所述目标移动距离为所述目标车辆按照所述车辆速度由所述第一时刻至所述目标时刻所移动的距离；根据所述第一车头距离和所述目标移动距离，确定所述目标车辆的车辆长度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多线扫描部件扫描到的所述目标车辆的多帧点云数据，确定所述目标车辆的第一车头距离和所述目标车辆的车辆速度，包括：根据所述多帧点云数据，确定所述第一车头距离和第二车头距离，其中，所述第二车头距离为所述目标车辆的车辆头部在第二时刻与所述横向扫描部件之间的水平距离；将所述第一车头距离和所述第二车头距离之间的距离差与所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差的商，确定为所述车辆速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧点云数据，确定所述第一车头距离和第二车头距离，包括：通过对所述多帧点云数据进行点云配准，建立所述目标车辆的车辆点云模型；将第一点云数据和第二点云数据分别作为当前点云数据执行以下操作：将所述当前点云数据与所述车辆点云模型进行特征匹配，得到当前点云位置，其中，所述当前点云位置为所述当前点云数据在所述车辆点云模型中的点云位置；根据所述当前点云位置，确定所述当前点云数据中的目标点与所述车辆点云模型的车辆头部之间的水平距离，得到目标参考距离；将所述目标点与所述横向扫描部件之间的水平距离与所述目标参考距离的距离和，确定为与所述当前点云数据对应的车头距离；其中，在所述当前点云数据为第一点云数据时，与所述当前点云数据对应的车头距离为所述第一车头距离，在所述当前点云数据为第二点云数据时，与所述当前点云数据对应的车头距离为所述第二车头距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过对所述多帧点云数据进行点云配准，建立所述目标车辆的车辆点云模型，包括：分别构建所述多帧点云数据中除了目标帧点云数据以外的其他帧点云数据与所述目标帧点云数据之间的转换矩阵，得到与所述其他帧点云数据对应的转换矩阵；按照与所述其他帧点云数据对应的转换矩阵对所述其他帧点云数据进行坐标转换，得到配准后的所述其他帧点云数据；使用所述目标帧点云数据和配准后的所述其他帧点云数据建立三维点云模型，得到所述车辆点云模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过对所述多帧点云数据进行点云配准，建立所述目标车辆的车辆点云模型之前，所述方法还包括：将所述多帧点云数据中的每帧点云数据转换为以所述多线扫描部件同侧的所述横向扫描部件与地面的交界点为坐标原点的三维空间坐标，得到与所述每帧点云数据对应的三维空间坐标；根据与所述每帧点云数据对应的三维空间坐标以及所述多线扫描部件的安装高度，确定与所述每帧点云数据对应的地面高度以及与所述每帧点云数据对应的车道区域；滤除所述每帧点云数据中位于与所述每帧点云数据对应的车道区域以外的点云数据，并滤除所述每帧点云数据中点云高度属于与所述每帧点云数据对应的地面高度的点云数据，得到更新后的所述每帧点云数据。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴振宇，黎俊超，李康，方睿，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：