用于检测交通信号的方法、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术提供了用于检测交通信号的方法、系统和存储介质。提供了使用传感器数据来自动检测交通信号的方法。该方法可以包括：获得与自主运载工具的环境相关的第一传感器数据和第二传感器数据，其中，第一传感器数据表示自主运载工具的至少一个图像传感器所生成的环境的至少一个图像，其中，第二传感器数据表示与环境相关联的三维点云，以及其中，由自主运载工具的至少一个距离传感器来生成第二传感器数据。该方法还可以包括：确定至少一个图像的与环境中的交通信号相对应的部分，确定点云的与至少一个图像的该部分相对应的点簇，以及基于该点簇来确定交通信号的地点。还提供了系统和计算机程序产品。和计算机程序产品。和计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
用于检测交通信号的方法、系统和存储介质


[0001]本专利技术涉及用于使用传感器数据来自动检测交通信号的方法、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]交通信号是用于调节沿着一个或多于一个道路的交通流量的信号装置。作为示例，交通信号可以调节通过交叉口(例如，两个或多于两个道路的汇合)的运载工具和/或行人交通的流量。例如，交通信号可以指示在第一方向上行驶的交通前进通过交叉口，而同时指示在第二方向上行驶的交通在交叉口之前停止，使得不发生碰撞。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一方面提供一种用于检测交通信号的方法，包括：通过至少一个处理器，获得与自主运载工具的环境相关的第一传感器数据和第二传感器数据，其中，所述第一传感器数据表示所述自主运载工具的至少一个图像传感器所生成的所述环境的至少一个图像，以及其中，所述第二传感器数据表示与所述环境相关联的三维点云，由所述自主运载工具的至少一个距离传感器来生成所述第二传感器数据；通过所述至少一个处理器，确定所述至少一个图像的与所述环境中的交通信号相对应的部分；通过所述至少一个处理器，确定所述点云的与所述至少一个图像的所述部分相对应的点簇；以及通过所述至少一个处理器，基于所述点簇来确定所述交通信号的地点。
[0004]本专利技术的另一方面提供一种用于检测交通信号的系统，包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：获得与自主运载工具的环境相关的第一传感器数据和第二传感器数据，其中，所述第一传感器数据表示所述自主运载工具的至少一个图像传感器所生成的所述环境的至少一个图像，以及其中，所述第二传感器数据表示与所述环境相关联的三维点云，由所述自主运载工具的至少一个距离传感器来生成所述第二传感器数据；确定所述至少一个图像的与所述环境中的交通信号相对应的部分；确定所述点云的与所述至少一个图像的所述部分相对应的点簇；以及基于所述点簇来确定所述交通信号的地点。
[0005]本专利技术的又一方面提供至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行上述方法。
附图说明
[0006]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0007]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0008]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0009]图4是示例自主运载工具计算的图；
[0010]图5是示例交通信号检测系统的图；
[0011]图6A至图6C是交通信号检测系统所进行的示例操作的图；
[0012]图7A是神经网络的实现的图；
[0013]图7B和图7C是例示神经网络的示例操作的图；
[0014]图8是用于使用传感器数据来自动检测交通信号的处理的流程图。
具体实施方式
[0015]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0016]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
[0017]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0018]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0019]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0020]如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连
接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
[0021]如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当
…
时”、“在
…
时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地被解释为意指“在确定
…
时”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测交通信号的方法，包括：通过至少一个处理器，获得与自主运载工具的环境相关的第一传感器数据和第二传感器数据，其中，所述第一传感器数据表示所述自主运载工具的至少一个图像传感器所生成的所述环境的至少一个图像，以及其中，所述第二传感器数据表示与所述环境相关联的三维点云，由所述自主运载工具的至少一个距离传感器来生成所述第二传感器数据；通过所述至少一个处理器，确定所述至少一个图像的与所述环境中的交通信号相对应的部分；通过所述至少一个处理器，确定所述点云的与所述至少一个图像的所述部分相对应的点簇；以及通过所述至少一个处理器，基于所述点簇来确定所述交通信号的地点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述第一传感器数据包括：接收所述自主运载工具的至少一个静止照相机或视频照相机所生成的至少一个图像。3.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述第二传感器数据包括：接收所述自主运载工具的至少一个LiDAR传感器所生成的点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述至少一个图像的与所述交通信号相对应的部分包括：确定包围所述至少一个图像中的所述交通信号的边界框。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述边界框包括：使用计算机化的神经网络来确定所述边界框。6.根据权利要求4所述的方法，还包括：确定表示所述边界框包围所述至少一个图像中的所述交通信号的可能性的置信度量。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述置信度量包括：基于计算机化的神经网络来确定所述置信度量。8.根据权利要求4所述的方法，其中，确定与所述至少一个图像的所述部分相对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：