远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术提供了一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质，涉及模拟驾驶的车辆控制技术领域，包括：步骤S1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；步骤S2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；步骤S3：程序循环监听G29设备对应的文件描述符；步骤S4：调用select函数监听，根据函数调用后返回的值判断发生什么事件，如果有事件到来，判断是轴事件还是按钮事件，根据不同情况执行不同回调；步骤S5：执行定时器事件，检测长按按钮的定时器是否可执行，对应的根据设置执行一次或者多次。本发明专利技术能够不需要软件驱动，在Linux平台下，方便实现方向盘程序控制，且更换设备与项目移植速度快。快。快。

【技术实现步骤摘要】
远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及模拟驾驶的车辆控制
，具体地，涉及一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着汽车制造业的蓬勃发展，全球私家车拥有量快速增长，因此导致的交通拥堵和出行安全问题日益严重，对智能交通系统的建立有着迫切的需求。近些年来，自动驾驶技术蓬勃发展。国际汽车工程师协会SAE，将自动驾驶分为L0
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L5六个等级，在可预见的未来，需要驾驶员在一定情况下主动干预的L2
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L3级自动驾驶车辆仍然占有大多数，即人机共驾模式，自动驾驶远程接管是实现人机共驾的关键技术之一。然而，当前远程接管使用的大多数设备，比如G29方向盘以及一系列配套设备，高度依赖于开发商提供的SDK。很多时候，SDK对应的版本和实际生产环境版本不同，无法使用或者使用SDK需要安装额外的依赖，导致项目的移植慢。另外远程接管对应着不同的车型，如清洁车、洒水车和货车等，对按钮的长按触发n次事件，短按触发事件等定制化需求愈发强烈。
[0003]公开号为CN109739157A的专利技术专利，公开了一种基于4G网络通信的远程驾驶系统及方法，包括模拟器部分和车载终端两大部分；模拟器部分包括方向盘及油门制动脚踏板，通过串口与控制室主机连接，模拟真实驾驶并采集信号。车载终端部分采用STM32单片机，通过USB与车辆的工控机连接。与4G模块相连，当远程驾驶舱里的模拟器产生了控制信号，将信号通过串口传入STM32单片机，通过单片机直接转发控制信号到云端，同时通过串口二传输至单片机中，以CAN协议格式控制数据。该专利技术中直接转发G29控制器的信号，直接转发方向盘的信号，未能做到定制化的长按短按单次多次触发。
[0004]公开号为CN209560763U的技术专利，公开了一种智能汽车人机协同驾驶实验平台，包括有支架、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、步进电机、显示屏、仿真系统和踏板驱动机构，主机通过Matlab/Simul ink内部的计算模块求出当前汽车所需的方向盘转角、制动力和油门开度，并通过仿真系统来控制第一电磁驱动器、第二电磁驱动器和第三电磁驱动器的工作，并对步进电机、第一电动缸和第二电动缸进行控制，从而对第二方向盘、第二制动踏板和第二油门踏板施加输入，最终通过共驾系数实现对驾驶员输入的修正。实验平台传动部分可以进行改造，改造的过程方便简单。该技术直接使用Matlab/Simulink或者Logitech G Hub等软件的计算模块驱动去接收信号。直接使用Logitech G Hub或者Matlab/Simulink等软件驱动可以比较方便的使用方向盘。然而在实际的生产环境Linux中，并没有类似的软件驱动，实际研发也不会基于Matlab/Simulink进行产品开发。
[0005]以罗技G29方向盘为例，其设计适用于Xbox、PlayStation和windows等平台。使用罗技G29需要下载安装Logitech G Hub等软件驱动，才能设置对应的方向盘，踏板，挡位的参数。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质。
[0007]根据本专利技术提供的一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质，所述方案如下：
[0008]第一方面，提供了一种远程驾驶事件上报方法，所述方法包括：
[0009]步骤S1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；
[0010]步骤S2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；
[0011]步骤S3：程序循环监听G29设备对应的文件描述符；
[0012]步骤S4：调用select函数监听，根据函数调用后返回的值判断发生什么事件，如果有事件到来，判断是轴事件还是按钮事件，根据不同情况执行不同回调；
[0013]步骤S5：执行定时器事件，检测长按按钮的定时器是否可执行，对应的根据设置执行一次或者多次。
[0014]优选地，所述步骤S2包括：不同的按钮对应不同的事件序号，根据事件序号，向事件管理器注册对应的回调函数；向长按事件管理器注册对应的长按回调函数，其中长按事件能够设置长按触发间隔时间以及长按触发次数。
[0015]优选地，所述步骤S5执行定时器事件包括：如果是按钮事件的按下，则开启对应的长按定时器，超时时间设置为当前时间+步骤S2设置的长按触发间隔时间；另起一个线程执行对应的按钮按下回调；
[0016]如果是按钮事件的抬起，则关闭对应的长按定时器，另起一个线程执行对应按钮抬起的回调；
[0017]如果是轴事件的变化，则另起一个线程执行对应轴变化的回调。
[0018]优选地，所述步骤S5包括：执行长按事件管理器，检查所有开启的长按定时器，查看超时时间是否已经到达，到达执行次数+1，另起一个线程执行对应的长按回调；如果执行次数已经达到步骤S2设置的长按触发次数上限，关闭长按定时器，重复步骤S3。
[0019]第二方面，提供了一种远程驾驶事件上报系统，所述系统包括：
[0020]模块M1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；
[0021]模块M2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；
[0022]模块M3：程序循环监听G29设备对应的文件描述符；
[0023]模块M4：调用select函数监听，根据函数调用后返回的值判断发生什么事件，如果有事件到来，判断是轴事件还是按钮事件，根据不同情况执行不同回调；
[0024]模块M5：执行定时器事件，检测长按按钮的定时器是否可执行，对应的根据设置执行一次或者多次。
[0025]优选地，所述模块M2包括：不同的按钮对应不同的事件序号，根据事件序号，向事件管理器注册对应的回调函数；向长按事件管理器注册对应的长按回调函数，其中长按事件能够设置长按触发间隔时间以及长按触发次数。
[0026]优选地，所述模块M5执行定时器事件包括：如果是按钮事件的按下，则开启对应的长按定时器，超时时间设置为当前时间+模块M2设置的长按触发间隔时间；另起一个线程执行对应的按钮按下回调；
[0027]如果是按钮事件的抬起，则关闭对应的长按定时器，另起一个线程执行对应按钮抬起的回调；
[0028]如果是轴事件的变化，则另起一个线程执行对应轴变化的回调。
[0029]优选地，所述模块M5包括：执行长按事件管理器，检查所有开启的长按定时器，查看超时时间是否已经到达，到达执行次数+1，另起一个线程执行对应的长按回调；如果执行次数已经达到模块M2设置的长按触发次数上限，关闭长按定时器，重复模块M3。
[0030]第三方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的远程驾驶事件上报方法的步骤。
[0031]第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶事件上报方法，其特征在于，包括：步骤S1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；步骤S2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；步骤S3：程序循环监听G29设备对应的文件描述符；步骤S4：调用select函数监听，根据函数调用后返回的值判断发生什么事件，如果有事件到来，判断是轴事件还是按钮事件，根据不同情况执行不同回调；步骤S5：执行定时器事件，检测长按按钮的定时器是否可执行，对应的根据设置执行一次或者多次。2.根据权利要求1所述的远程驾驶事件上报方法，其特征在于，所述步骤S2包括：不同的按钮对应不同的事件序号，根据事件序号，向事件管理器注册对应的回调函数；向长按事件管理器注册对应的长按回调函数，其中长按事件能够设置长按触发间隔时间以及长按触发次数。3.根据权利要求2所述的远程驾驶事件上报方法，其特征在于，所述步骤S5执行定时器事件包括：如果是按钮事件的按下，则开启对应的长按定时器，超时时间设置为当前时间+步骤S2设置的长按触发间隔时间；另起一个线程执行对应的按钮按下回调；如果是按钮事件的抬起，则关闭对应的长按定时器，另起一个线程执行对应按钮抬起的回调；如果是轴事件的变化，则另起一个线程执行对应轴变化的回调。4.根据权利要求3所述的远程驾驶事件上报方法，其特征在于，所述步骤S5包括：执行长按事件管理器，检查所有开启的长按定时器，查看超时时间是否已经到达，到达执行次数+1，另起一个线程执行对应的长按回调；如果执行次数已经达到步骤S2设置的长按触发次数上限，关闭长按定时器，重复步骤S3。5.一种远程驾驶事件上报系统，其特征在于，包括：模块M1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；模块M2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；模块M3：程序循环监听G29设...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖文龙，张宇轩，何弢，曹冰，刘耀勇，
申请(专利权)人：上海酷移机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：