复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法技术方案

本发明专利技术公开了一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法，其中仿真系统包括：监控模块、多智能体控制模块、至少一个智能体电机；多智能体控制模块与智能体电机直连；监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，智能体控制子模块与智能体电机一一对应；拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。该系统能够演示和模拟不同时滞与拓扑切换对于多智能体系统的影响。智能体系统的影响。智能体系统的影响。

【技术实现步骤摘要】
复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法


[0001]本专利技术属于多智能体仿真
，具有涉及一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法。

技术介绍

[0002]多智能体系统是由多个智能体共同构成的复杂网络系统，其中每个智能体都有一定的独立性和自主性，它们既可以根据外界条件的变化适当的调整自己的行为来影响环境，也可以向相邻的智能体传递信息数据，共同协商一致，共同完成一个智能体不易完成甚至无法单独完成的一系列复杂内容及任务。
[0003]拓扑切换和可变时滞问题历来是多智能体系统控制的一个难点问题。在实际的多智能体系统中，由于智能体自身处理信息的能力及通信范围的局限性、信息传输过程存在误差、外界不确定干扰等因素影响，多智能体在进行信息交流时普遍存在时滞问题。时滞可能会破坏整个系统的稳定性，导致多智能体产生非期望行为，阻碍彼此之间正常信息交互。在系统建模中，如果没有很好地描述或者考虑系统中时变时滞和拓扑的存在，会产生设计缺陷或者得到不正确的结论，影响理论验证。
[0004]并通过树莓派对数据进行运算处理，最后通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统，其特征在于，包括：监控模块、多智能体控制模块、以及至少一个智能体电机；所述监控模块与智能体电机通过直连或中继的方式连接；所述多智能体控制模块与智能体电机通过直连的方式连接；所述监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；所述多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；所述多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，所述智能体控制子模块与智能体电机一一对应；所述拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；所述智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。2.根据权利要求1所述的半实物仿真系统，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置与监控模块连接，用于显示多个智能体电机的拓扑结构和运动状态。3.根据权利要求1所述的半实物仿真系统，其特征在于，所述多智能体控制模块与智能体电机通过RS485、EtherCAT、CAN的方式直连。4.根据权利要求1所述的半实物仿真系统，其特征在于，还包括智能体电机运动状态获取模块，用于获取各智能体电机的运动状态，并转发至监控模块。5.根据权利要求1所述的半实物仿真系统，其特征在于，所述监控模块基于树莓派实现。6.根据权利要求4所述的半实物仿真系统，其特征在于，智能体电机运动状态获取模块包括电机测速模块和电机位置测量模块；所述电机测速模块用于测量智能体电机的转速，包括栅格圆盘、光电门和光电传感器；当智能体电机通过传动部分带动栅格圆盘旋转时，光电门获得一系列脉冲信号，光电传感器将其转换为电信号输入监控主机上的计数器；计数器对脉冲信号计数，根据脉冲信号的频率计算得到智能体电机的实时转速；所述电机位置测量模块用于测量智能体电机的实时位置，通过电位器角度传感器获取当前位置，并利用监控主机计算总位移。7.根据权利要求1所述的半实物仿真系统，其特征在于，所述多智能体控制模块还包括电机转速控制模块，用于调整每个智能体电机的转速；具体为：在离线状态下，计算智能体电机输出的每个转矩角对应的电磁转矩值，形成转矩值矢量表；在电机转动过程中，获取智能体电机输出的实时转矩角和转矩值；根据获取的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长江，赵星宇，李可礼，张强，齐亮，孙雪莹，叶树霞，吴爱东，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：