用于校正机动车辆陀螺漂移的系统和方法步骤技术方案

一种机动车辆的系统，包括用于产生与位于车辆周围的目标相关联的雷达信号的雷达单元。系统还包括基于雷达信号产生与雷达航向和多普勒效应相关联的跟踪信号的跟踪器。系统还包括用于产生与车辆速度相关联的轮速信号的轮速传感器。系统还包括用于产生与测得的偏航速率相关联的陀螺信号的陀螺仪。系统还包括具有处理器和计算机可读介质的计算机。处理器被编程为在车辆运动时确定陀螺漂移和校正的偏航速率，其中陀螺漂移和校正的偏航速率至少基于雷达航向、多普勒效应和车辆速度以及测得的偏航速率。航速率。航速率。

【技术实现步骤摘要】
用于校正机动车辆陀螺漂移的系统和方法步骤


[0001]本公开涉及具有带陀螺仪的系统的机动车辆，更具体地，涉及至少基于雷达信号、轮速传感器信号、温度信号和陀螺信号来确定陀螺漂移和校正的偏航速率的系统和方法步骤。

技术介绍

[0002]带有陀螺仪等惯性传感器的汽车系统容易出现确定性和随机性误差。确定性误差，例如零偏误差和比例因子误差，可以通过实验室校准来解决。然而，随机性误差，例如零偏漂移误差，只能以数学方式建模。随机性误差是测量误差的主要来源，因为未补偿的陀螺零偏误差(以度/小时或弧度/秒表示)会产生与时间t的流逝成正比的角度误差。因此，偏航轴对陀螺漂移最敏感，这会降低使用陀螺仪的系统的精度。特别是，陀螺漂移会在越来越长的时间段内限制偏航精度，并且雷达对准可能会随着时间而改变，这反过来又会进一步降低相关系统的精度。
[0003]包括陀螺仪的已知系统还可以包括用于重新校准陀螺仪的雷达单元。然而，这些系统用于要求车辆在重新校准期间停止的批量模式架构中。此外，这些系统的准确性可能不准确，以至于系统不基于除雷达数据以外的任何数据重新校准陀螺仪。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机动车辆的系统，所述系统包括:雷达单元，用于产生雷达信号，所述雷达信号与位于所述机动车辆周围的检测到的目标相关联；跟踪器，耦接到所述雷达单元，并基于所述雷达信号产生跟踪信号，所述跟踪信号与静止目标的当前雷达航向和当前多普勒效应相关联；轮速传感器，用于产生轮速信号，所述轮速信号与所述机动车辆的当前速度相关联；温度传感器，用于产生温度信号，所述温度信号与环境温度相关联；陀螺仪，用于产生陀螺信号，所述陀螺信号与当前时间步长下的测得的偏航速率相关联；和计算机，包括:至少一个处理器，耦接到所述跟踪器、所述轮速传感器、所述温度传感器和所述陀螺仪；和非暂时性计算机可读存储介质，包括指令，使得所述至少一个处理器被编程为，在所述机动车辆运动时确定陀螺漂移和校正的偏航速率，其中所述陀螺漂移和所述校正的偏航速率至少基于所述当前雷达航向、所述当前多普勒效应、所述机动车辆的当前速度，以及所述当前时间步长下的测得的偏航速率。2.根据权利要求1所述的系统，其中,所述至少一个处理器还被编程为:在所述当前时间步长下接收来自所述跟踪器的跟踪信号、来自所述轮速传感器的轮速信号、来自所述温度传感器的温度信号，和来自所述陀螺仪的陀螺信号；利用卡尔曼滤波器基于这些观测到的信号和预测的观测值之间的差来确定新息；基于在所述当前时间步长下确定的白化新息并且还基于测量协方差矩阵，产生适应的测量协方差矩阵；基于所述跟踪信号、所述轮速信号、所述温度信号和所述陀螺信号更新所述卡尔曼滤波器；以及基于所述更新的卡尔曼滤波器预测以下项目中的至少一个：所述预测的雷达航向、所述预测的多普勒效应、所述陀螺仪的估计的陀螺比例因子、所述轮速传感器的轮速传感器比例因子，和所述陀螺仪的陀螺漂移。3.根据权利要求2所述的系统，其中,所述至少一个处理器根据卡尔曼滤波器的最大相关熵变化，通过下式的计算，来确定所述白化新息关熵变化，通过下式的计算，来确定所述白化新息其中e表示当前新息，与实际测量向量z和预测的测量向量之间的误差相关(即e＝z
‑
Hx，其中x是预测的状态向量，H是线性化的测量矩阵)；其中R
‑
1/2
表示所述测量协方差矩阵的乔列斯基分解的逆；并且其中e表示在先前时间步长下确定的先前新息。4.根据权利要求3所述的系统，其中,所述至少一个处理器根据下式产生所述适应的测量协方差矩阵:
其中К
β
(x)表示核函数；其中β表示正调谐参数；其中表示向量中的元素i；其中C表示所述适应的测量协方差矩阵；其中表示更新的测量协方差矩阵；并且其中T表示矩阵转置算子。5.根据权利要求4所述的系统，其中,所述至...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：