【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的系统和方法
[0001]本申请是申请日为2015年10月23日(分案提交日为2020年3月17日)、申请号为202010187554.2、专利技术名称为“用于控制车辆的系统和方法”的专利申请的分案申请。另外，202010187554.2专利申请又是申请日为2015年10月23日、国家申请号为201580059359.9(PCT申请号为PCT/US2015/057132)、专利技术名称为“用于控制车辆的系统和方法”的中国专利申请的分案申请。
[0002]本公开涉及一种车辆，更具体地涉及用于休闲和多用途车辆的控制策略。
技术介绍
[0003]一些休闲车辆如全地形车辆(ATV)、多用途车辆、摩托车等包括助力转向系统。电子助力转向系统通常使用检测到的地面速度来确定要提供给转向组件的转向扭矩辅助水平。在这些系统中，当地面速度数据有误或无法得到时，助力转向将无法正常工作。此外，助力转向单元的校准可能随着时间而漂移，导致转向偏移偏置。
[0004]休闲车辆的稳定性可以通过稳定性测试来评估，例如静态(KST)稳...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：设置助力转向系统控制器(246)；设置具有节气门(114)的发动机；检测所述车辆的发动机转速；由所述控制器基于所述发动机转速来确定助力转向辅助水平；以及由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平向所述车辆的转向组件(180)输出转向扭矩辅助；其特征在于，所述助力辅助水平还基于所述节气门的开度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于至所述转向组件的用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，还基于预定最大发动机转速来确定所述助力转向辅助水平。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：由所述控制器基于所述发动机转速、所述预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。5.根据权利要求4所述的方法，其中，对于相同的用户扭矩输入，所述助力转向辅助水平在低估算地面速度下比在高估算地面速度下大。6.根据权利要求4或5所述的方法，还包括：检测关于由地面速度传感器提供的地面速度信号的错误，响应于检测到关于所述地面速度信号的错误来估算所述地面速度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述助力转向系统包括助力转向单元(252)，以及其中，所述方法还包括：基于所述助力转向辅助水平将电流发送到所述助力转向单元的马达以将所述转向扭矩辅助输出至所述转向组件。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节气门的位置是估算位置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于检测到的RPM/最大RPM的比率来估算所述节气门的位置。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节气门的位置是从节气门位置传感器(116)读取的实际位置。11.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：由助力转向系统的控制器(246)检测关于地面速度反馈信号的错误；响应于检测到关于所述地面速度反馈信号的错误，由所述控制器将助力转向辅助控制模式从第一控制模式改变成第二控制模式，其中，在所述第一控制模式中，所述控制器基于所述地面速度反馈信号来确定助力转向辅助水平，并且在所述第二控制模式中，所述控制器基于节气门开度、检测到的发动机转速和预定固定地面速度中的至少一者来确定所述助力转向辅助水平；以及由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平将转向扭矩辅助输出至所述车辆的转向组件。12.根据权利要求11所述的方法，还包括：由所述控制器基于检测到的发动机转速与预定最大发动机转速的比率来估算所述节气门开度，其中，在所述第二控制模式中，所述控制器基于所估算的节气门开度来确定所述助力转向辅助水平。
13.根据权利要求11或12所述的方法，还包括：由所述控制器基于来自节气门位置传感器(116)的滤波输出来确定所述节气门开度，其中，在所述第二控制模式中，所述控制器基于所述节气门开度来确定所述助力转向辅助水平。14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，还包括：响应于检测到关于所述地面速度反馈信号的错误，由所述控制器基于检测到的发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中，在所述第一控制模式以及在所述第二控制模式中还基于至所述转向组件的用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。16.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：由助力转向系统的控制器(246)检测所述车辆的变速器的选定档位；由所述控制器基于所述变速器的所述选定档位以及至所述车辆的转向组件的用户扭矩输入来确定助力转向辅助水平；以及由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平向所述车辆的所述转向组件输出转向扭矩辅助。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述控制器确定用于所述变速器的低范围档位的第一助力转向辅助水平和用于所述变速器的高范围档位的第二助力转向辅助水平，所述第一助力转向辅助水平大于所述第二助力转向辅助水平。18.根据权利要求16或17所述的方法，还包括：基于来自地面速度传感器的输出来检测所述车辆的地面速度，其中，还基于检测到的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。19.根据权利要求18所述的方法，其中，对于所述变速器的相同选定档位，所述助力转向辅助水平在低地面速度下比在高地面速度下大。20.根据权利要求16至19中任一项所述的方法，还包括：由所述控制器基于发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，还基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，还包括：检测所述车辆的传动系状况，还基于所述传动系状况来确定所述助力转向辅助水平，其中，所述传动系状况包括由所述发动机驱动的车轮的数目和所述传动系的差速器状态中的至少一者。22.根据权利要求16至21中任一项所述的方法，还包括：检测联接至所述车辆的所述转向组件的稳定杆的状态，还基于所述稳定杆的状态来确定所述助力转向辅助水平，所述稳定杆的状态包括所述稳定杆的接合状态、脱离状态和刚度水平中的至少一者。23.一种用于车辆(10)的助力转向系统，包括：转向组件，所述转向组件包括转向轴(250)；传感器，所述传感器操作为检测所述车辆的发动机转速；以及助力转向单元，所述助力转向单元包括与马达通信的控制器(246)，所述马达能够操作地联接至所述转向轴，所述控制器包括控制逻辑，所述控制逻辑操作为基于所述发动机转速来确定助力转向辅助水平，所述控制器基于所述助力转向辅助水平来控制所述马达向所述转向轴输出转向扭矩辅助；车辆变速器；
其特征在于，还包括检测器，所述检测器操作为检测所述变速器的档位，其中，所述控制逻辑基于所述变速器的选定档位来调节所述助力转向辅助水平。24.根据权利要求23所述的系统，还包括与所述控制器通信的扭矩传感器(248)，所述扭矩传感器(248)用于检测经由操作者转向装置(182)提供给所述转向组件的用户扭矩输入，其中，所述控制逻辑还基于所述用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。25.根据权利要求23或24所述的系统，其中，所述控制逻辑还操作为基于所述发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，所述助力转向辅助水平还基于所估算的地面速度。26.根据权利要求23至25中任一项所述的系统，其中，对于相同的用户扭矩输入，所述助力转向辅助水平在低估算地面速度下比在高估算地面速度下大。27.根据权利要求23至26中任一项所述的系统，其中，所述控制逻辑确定用于所述变速器的低范围档位的第一助力转向辅助水平和用于所述变速器的高范围档位的第二助力转向辅助水平，所述第一助力转向辅助水平大于所述第二助力转向辅助水平。28.根据权利要求23至27中任一项所述的系统，其中，所述控制逻辑还基于所述车辆的变速器的离合器的接合速度来确定所述助力转向辅助水平。29.一种用于控制车辆(10)的助力转向系统的方法，所述方法包括：由所述助力转向系统的控制器(246)检测触发事件；响应于检测到所述触发事件，由所述控制器确定所述助力转向系统的扭矩偏移；以及对于多次发生的触发事件中的每次发生的触发事件，响应于所述扭矩偏移超过阈值，由所述控制器确定扭矩偏移校正值；以及由所述控制器基于所述扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述车辆的转向组件的转向扭矩辅助。30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述触发事件是所述车辆的点火循环。31.根据权利要求29或30所述的方法，其中，基于来自联接至所述助力转向系统的扭矩传感器的信号来确定所述扭矩偏移。32.根据权利要求31所述的方法，其中，来自所述扭矩传感器的所述信号指示联接至所述助力转向系统的输入端的转向轴(250)的位置。33.根据权利要求29至32中任一项所述的方法，其中，所述多次发生的触发事件是连续发生的所述触发事件。34.根据权利要求33所述的方法，还包括：响应于检测到随后连续发生的所述触发事件，确定所述转向轴的第二扭矩偏移，响应于所述第二扭矩偏移超过所述阈值，确定第二扭矩偏移校正值，以及基于所述第二扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述转向组件的所述转向扭矩辅助。35.根据权利要求29至34中任一项所述的方法，其中，确定所述扭矩偏移包括：识别所述助力转向系统的左转向偏置和右转向偏置中的一者。36.一种休闲车辆(10)，包括：底盘(15)；
由所述底盘支承的发动机(130)；接地构件(22a，22b)；能够操作地联接至所述接地构件的转向组件；助力转向系统，所述助力转向系统包括转向轴(250)、助力转向单元(252)以及与所述助力转向单元通信的控制器(246)；以及与所述控制器通信的扭矩传感器(248)，所述控制器操作为：检测触发事件，响应于检测到所述触发事件，基于来自所述扭矩传感器的输出来确定所述助力转向系统的扭矩偏移，对于多次发生的触发事件中的每次发生的触发事件，响应于所述转向轴的扭矩偏移超过阈值来确定扭矩偏移校正值，以及基于所述扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述转向组件的转向扭矩辅助。37.根据权利要求36所述的休闲车辆，其中，所述触发事件是所述车辆的点火循环。38.根据权利要求36或37所述的休闲车辆，其中，基于下述中的至少一者来确定所述扭矩偏移：所述转向轴与联接至所述助力转向单元的第二转向轴(264)之间的角度差；以及所述扭矩传感器在所述助力转向系统上的位置的变化。39.根据权利要求38所述的休闲车辆，其中，所述转向轴...
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