驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。和可拓展性。和可拓展性。

【技术实现步骤摘要】
驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能车应用
，特别涉及一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，传统的基于规则的方法已经不再能够满足复杂动态耦合的交通场景需求，无法满足高级别自动驾驶的标准，而数据驱动的方法能够在复杂工况下依旧取得良好的性能。然而，数据驱动的方法在训练以及计算求解过程中，需要大量数据作为支撑，为了贴合实际驾驶条件，自然驾驶数据采集成为近几年各大自动驾驶算法公司的热点研究对象。这些数据集虽然有各自的优势，然而也存在一些共性问题：无法采集人
‑
车
‑
路一体化的数据结构。在高级别自动驾驶算法开发中，学习驾驶人智慧是相当重要的技术路线，然而现有数据或只有环境信息而没有驾驶员动态信息，或只有驾驶员位姿信息而没有与环境的对应关系，因此无法获得完整的人车路在环一体化数据。

技术实现思路

[0003]有鉴于现有技术中存在的上述至少一个技术问题而提了本申请。根据本申请一方面，提供了一种驾驶数据采集与标定方法，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶数据采集与标定方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；其中，所述驾驶数据包括驾驶员人因数据、环境数据、车辆控制数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据；其中，在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据，包括：实时采集驾驶员人因数据；实时采集环境数据；以及实时采集车辆控制数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员人因数据包括以下至少一种：驾驶员的注意力区域数据、驾驶员生理与脑电信号数据和驾驶员个人信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括以下至少一种：环境图像数据、点云数据和路测设备采集的数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制数据包括以下至少一种：全球导航卫星系统定位数据、惯性组合导航数据和控制器域网底层控制信息数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所采集的驾驶数据进行时序对齐，包括：根据所述驾驶数据的时间戳将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建强，王裕宁，李尚怡，李若辰，李晋豪，许庆，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：