一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法技术

本发明专利技术专利提供一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法，旨在解决P4构型由于双轴双冗余动力源等因素导致中后轴转速不一致引起的滑转问题。所述控制方法包括以下几个步骤：S1、驱动防滑进入条件判断；S2、初始化滑移修正扭矩；S3、电机增减扭矩调节；S4、输出扭矩补偿结果获取需求扭矩。本发明专利技术的输入控制量包括：前后轴转速信号、滑移确认信号、增减扭矩计时信号以及电机步进调整扭矩信号；整套算法能够提高P4构型混合动力车辆的行驶稳定性与安全性，并有助于延长轮胎寿命、充分发挥双轴双动力源驱动的优势。动力源驱动的优势。动力源驱动的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法


[0001]本专利技术涉及混合动力车辆控制领域，具体涉及一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法。

技术介绍

[0002]传统燃油商用车工况适应能力差，在松软泥泞等坏路面，以及矿区山区等场景下经常发生驱动轮打滑，不仅影响整车通过性与稳定性，还会造成油耗增加、排放品质变差。P4构型并联混合动力车辆，因为采用双轴双动力驱动，整车动力性更加强劲，因此被广泛应用在重卡等商用情景下，但在实际调车的过程中，经常发现P4构型在低速阶段发生电机驱动轴的滑转，特别是在低速起步、低速转弯工况下。滑转现象不仅会缩短轮胎等部件的使用寿命，还会影响行车可靠性和稳定性，尤其对于载重庞大的商用车，驱动轮滑转对整车安全性是重大威胁。因此，当下急需在不改变P4构型前提下，开发驱动防滑控制算法来调节扭矩，以避免滑转现象的发生。
[0003]目前现有的技术中，如2021年12月10日公开的专利技术专利，公开号：CN113771833A，一种P4构型混合动力车辆动力域系统及其控制方法。该专利技术专利采用CAN通信网关的方法来代本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、驱动防滑进入条件判断所述控制算法监测前后轴各个车轮转速，取后轴两侧车轮转速相对于前轴车轮转速的较大值为判定条件，相对转速超过标定值，表明此时前后轴转速相差过大，需要防滑控制介入，考虑到转弯、越障等工况以及轮胎胎压的略微变化也会导致前后轴车轮转速不同，将条件修正为后轴左右两侧车轮平均转速，当相对平均转速n
relative
大于标定滑移转速n
calibration
时，滑移确认信号置1，此时唤醒驱动防滑功能，通过增减电机扭矩来调整后轴转速，直到相对平均转速n
relative
小于标定滑移转速n
calibration
，具体判断条件表达如下：式(1)中n
front_axle
为前轴转速，n
relative
为后轴平均转速，n
rear_left
、n
rear
‑
right
分别对应后轴左侧车轮转速、后轴右侧车轮转速，n
calibration
是标定滑移转速，P4构型电机驱动轴容易发生滑转，但并不排除发动机驱动轴滑转的可能，所以上述转速均取绝对值，对应增扭和降扭两种情况，除了判断滑移确认信号是否有效，还需要监测整车状态，必须同时满足整车处于驱动模式、离合器处于结合状态、变速箱没有换挡，只要上述条件有一个不满足就无法进入驱动防滑；步骤二、初始化滑移修正扭矩满足驱动防滑进入条件后，初始滑移修正扭矩T
com
(0)置为0Nm，进行步增或步减扭矩控制；当滑移确认信号为0时，初始滑移修正扭矩T
com
(0)也被重置为0Nm，表明此时不需要防滑控制，防滑功能不起作用；步骤三、电机增减扭矩调节完成初始化后，增扭模块在后轴转速小于前轴转速时开启，滑移确认信号为1，初始滑移修正扭矩T
com
(0)赋值10Nm，增扭计时器初始值t(0)设为0，每一次仿真步长都会在上一时刻滑移修正扭矩T
com
(t
‑
1)的基础上增加一个电机步进扭矩ΔT
com_rise
；在上一时刻增扭计时t(t
‑
1)的基础上增加一个步长时间Δt，如式(2)所示，直到滑移修正扭矩T
com

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小华，李凯旋，宋大凤，张轩铭，黄钰峰，武庆涛，王云叶，钱琦峰，段朝胜，姜效望，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：