用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法、装置和设备制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取针对目标塔吊信息的塔吊环境图像集；对于塔吊环境图像集中的每个塔吊环境图像，生成塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组；根据所得到的候选障碍物点云信息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息。该实施方式可以避免塔吊设备在自动避障时与障碍物发生碰撞。物发生碰撞。物发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法、装置和设备


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]用于塔吊避障的障碍物点云信息处理，可以是生成障碍物点云信息，以供塔吊对障碍物进行自动避障的方法。在对障碍物进行自动避障时，通常采用的方法为：首先，获取针对目标塔吊的塔吊环境图像集。其次，确定塔吊环境图像集对应目标障碍物集中每个目标障碍物的位置信息，得到位置信息集。最后，将位置信息集发送至查看终端，以供塔吊设备的相关人员查看，以及相关人员控制塔吊设备进行相关作业。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式对塔吊设备进行控制时，经常会存在如下技术问题：
[0004]通过人为确定位置信息集中每个位置信息对应目标障碍物与目标塔吊的距离，以在塔吊设备里控制塔吊设备进行相关作业，导致塔吊与障碍物进行碰撞。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法、装置和设备，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法，该方法包括：获取针对目标塔吊信息的塔吊环境图像集，其中，上述塔吊环境图像集包括两个拍摄角度不同的塔吊环境图像；对于上述塔吊环境图像集中的每个塔吊环境图像，生成上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组；根据所得到的候选障碍物点云信息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息，其中，上述目标障碍物信息集为上述塔吊环境图像集对应的多个障碍物信息，上述目标障碍物信息集可以是对上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息进行去重处理后的障碍物信息集。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于塔吊避障的障碍物点云信息处理装置，装置包括：获取单元，被配置成获取针对目标塔吊信息的塔吊环境图像集，其中，上述塔吊环境图像集中各个塔吊环境图像对应的拍摄角度不同；第一生成单元，被配置成对于上述塔吊环境图像集中的每个塔吊环境图像，生成上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组；第二生成单元，被配置成根据所得到的候选障碍物点云信
息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息，其中，上述目标障碍物信息集为上述塔吊环境图像集对应的多个障碍物信息，上述目标障碍物信息集可以是对上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息进行去重处理后的障碍物信息集。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法，可以避免塔吊设备在自动避障时与障碍物发生碰撞。现有技术通过人为确定位置信息集中每个位置信息对应目标障碍物与目标塔吊的距离，以在塔吊设备里控制塔吊设备进行相关作业，导致塔吊与障碍物进行碰撞。基于此，本公开的一些实施例的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法，获取针对目标塔吊信息的塔吊环境图像集。其中，上述塔吊环境图像集包括两个拍摄角度不同的塔吊环境图像。通过拍摄上述塔吊环境图像集包括的、拍摄角度不同的障碍物，使得障碍物的信息更加丰富。对于上述塔吊环境图像集中的每个塔吊环境图像，生成上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组。根据所得到的候选障碍物点云信息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息。其中，上述目标障碍物信息集为上述塔吊环境图像集对应的多个障碍物信息，上述目标障碍物信息集可以是对上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息进行去重处理后的障碍物信息集。根据对上述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息进行去重处理后的障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息，完成精准高效的避障及后续路径规划，可以避免塔吊设备在自动避障时与障碍物发生碰撞。
[0013]将历史卷积层序列中各个历史卷积层的输出进行拼接，以输入至收缩自编码器，可以缓解梯度消失，且参数量比传统卷积网络少了一半以上，以及准确率更高的效果。对上述塔吊环境图像进行图像修复处理，以生成修复图像，可以提高修复图像的清晰度。通过深度图像，查看上述障碍物信息对应障碍物与上述目标塔吊的距离，更加便捷。进行点云补偿，补充适当的点数量使其变得稠密。目标障碍物对应两个不同坐标系下的候选点云信息，将两个候选点云信息转换至塔吊坐标系下并进行拼接，得到的点云信息更加丰富。上述深度图像集和上述修复图像进行融合，得到的融合图像存在修复图像的画面，且还存在深度值。融合图像包含的信息较为丰富。
附图说明
[0014]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0015]图1是根据本公开的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法的一些实施例的流程图；
[0016]图2是根据本公开的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法的一些实施例的修
复图像的示意图；
[0017]图3是根据本公开的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法的一些实施例的深度图像的示意图；
[0018]图4是根据本公开的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法的一些实施例的障碍物包围框的示意图；
[0019]图5是根据本公开的用于塔吊避障的障碍物点云信息处理装置的一些实施例的结构示意图；
[0020]图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0022]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于塔吊避障的障碍物点云信息处理方法，包括：获取针对目标塔吊信息的塔吊环境图像集，其中，所述塔吊环境图像集包括两个拍摄角度不同的塔吊环境图像；对于所述塔吊环境图像集中的每个塔吊环境图像，生成所述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组；根据所得到的候选障碍物点云信息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息，其中，所述目标障碍物信息集为所述塔吊环境图像集对应的多个障碍物信息，所述目标障碍物信息集可以是对所述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息进行去重处理后的障碍物信息集。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成所述塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组，包括：对所述塔吊环境图像进行图像修复处理，以生成修复图像；确定所述修复图像对应至少一个障碍物信息的图像位置信息集；对于所述至少一个障碍物信息中的每个障碍物信息，依据对应的图像位置信息，确定所述障碍物信息对应的深度图像；将所得到的深度图像集和所述修复图像进行融合，得到融合图像；生成与所述融合图像相对应的、针对所述至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组，作为塔吊环境图像对应至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述塔吊环境图像进行图像修复处理，以生成修复图像，包括：对所述塔吊环境图像进行压缩处理，得到压缩塔吊矩阵；对所述压缩塔吊矩阵进行降维处理，得到降维后塔吊矩阵；将所述降维后塔吊矩阵输入至图像修复模型，得到修复后塔吊环境图像，作为修复图像集。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述塔吊环境图像进行压缩处理，得到压缩塔吊矩阵，包括：确定所述塔吊环境图像中各个塔吊环境像素的平均值；确定所述塔吊环境图像的标准差；将所述塔吊环境图像中每个塔吊环境像素值与所述平均值的差，得到候选塔吊值集，确定为候选塔吊矩阵；将所述候选塔吊矩阵中每个候选塔吊值与所述标准差的比，得到压缩后塔吊值集，确定为压缩后塔吊矩阵；将所述压缩后塔吊矩阵中的每个压缩后塔吊值与预设压缩值的比，得到压缩塔吊值集，确定为压缩塔吊矩阵。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成与所述融合图像相对应的、针对所述至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组，包括：确定与所述融合图像相对应的、针对所述至少一个障碍物信息的障碍物点云信息组；对于所述障碍物点云信息组中每个障碍物点云信息，响应于确定所述障碍物点云信息对应的点云数量小于预设点云数量，对所述障碍物点云信息进行补偿处理；
将所得到的补偿后障碍物点云信息组，确定为与所述融合图像相对应的、针对所述至少一个障碍物信息的候选障碍物点云信息组。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所得到的候选障碍物点云信息组集，生成目标障碍物信息集中各个障碍物信息对应的点云信息，包括：将所述塔吊环境图像集中的两个塔吊环境图像，分别确定为第一塔吊环境图像和第二塔吊环境图像；确定塔吊坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘骁哲，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：