基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统技术方案

基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，包括云平台和智能清洁车，云平台用于对智能清洁车进行远程控制；智能清洁车包括车体、自主行驶模块、垃圾分类拾取模块和视觉在线检测模块；自主行驶模块，用以驱动车体行驶；综上所述，本发明专利技术实现自动化垃圾分类、定点长距离运输、地面清洁；其中云端规划及调度功能，可实现云端自主或手动完成清扫路径规划和多机调度，具备远程下发指令和遥控的能力；在运输垃圾的同时喷洒消毒液进行清洁消杀，阻碍疫情传播；整体结构设计合理，将智能车运用到道路清洁既能减少老龄化压力，又能为该行业注入新鲜活力，对环保行业进行升级转型。对环保行业进行升级转型。对环保行业进行升级转型。

【技术实现步骤摘要】
基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统


[0001]本专利技术属于垃圾分类清理
，具体涉及一种基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统。
[0002]
技术介绍

[0003]随着城市的迅猛发展，环卫作为城市管理秩序中的关键一环，其重要程序不言而喻。当前，环卫是朝阳行业，但是行业从业人员确有一大部分为夕阳人群，环卫保洁队伍人员结构老龄化已成为普遍性突出问题。环卫从业人员年龄偏大，难以吸引年轻人加入，有主观原因更有客观因素。而随着各大电子产品逐渐兴起，清洁电器的发展前景广阔，年轻人更倾向于选择电子产品来帮助人工，因此如何将电子产品与城市清洁相结合，以更为高效、更为先进的自动化清洁为城市环卫进行转型升级，成为亟需解决的技术问题。
[0004]
技术实现思路

[0005]本专利技术旨在提供基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，解决现有技术中人工进行城市清洁效率低、工作量大、劳动强度高的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，包括云平台和智能清洁车，云平台用于对智能清洁车进行远程控制；智能清洁车包括车体、自主行驶模块、垃圾分类拾取模块和视觉在线检测模块；自主行驶模块，用以驱动车体行驶；垃圾分类拾取模块，用以对垃圾进行拾取以及分类；视觉在线检测模块，用以发现清扫路线上的垃圾。
[0007]进一步的，云平台包括路径规划模块、多机调度模块、实时监控模块以及评分评估模块；路径规划模块，用于对智能清洁车进行路径规划；多机调度模块，用于对多辆智能清洁车进行工作区域和工作任务划分；实时监控模块，用于对智能清洁车的工作状态进行实时监控；评分评估模块，用于对智能清洁车的工作任务完成度进行评分。
[0008]进一步的，自主行驶模块包括驱动轮行驶模块、高精度室外建图定位模块和避障传感模块；驱动轮行驶模块用于驱动车体行进；高精度室外建图定位模块为RTK测量传感模块和SLAM定位导航模块。
[0009]进一步的，垃圾分类拾取模块包括图像识别模块、多轴机械臂和分类仓，多轴机械臂安装在车体上，多轴机械臂的端部安装有夹爪，车体上设置有垃圾投入口，分类仓设置在车体内，在垃圾投入口的底部与分类仓的顶部之间设置有垃圾传送带；分类仓具有三个分类通道，车体内还设置有三个垃圾回收仓，三个分类通道分别与三个垃圾回收仓连接；
所述分类仓内分别安装有两个分类挡板和两个步进电机，两组分类挡板分别通过铰轴安装在分类仓内，并且两个分类挡板绕铰轴转动时可以封堵任意两个分类通道，两个步进电机分别驱动两个分类挡板绕铰轴转动。
[0010]进一步的，所述车体内设置有水箱和高压水泵，在多轴机械臂的端部安装有高压水枪，高压水枪与水箱、高压水泵通过水管连接。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术实现自动化垃圾分类、定点长距离运输、地面清洁；其中云端规划及调度功能，可实现云端自主或手动完成清扫路径规划和多机调度，具备远程下发指令和遥控的能力；在运输垃圾的同时喷洒消毒液进行清洁消杀，阻碍疫情传播；整体结构设计合理，将智能车运用到道路清洁既能减少老龄化压力，又能为该行业注入新鲜活力，对环保行业进行升级转型。
[0012]附图说明
[0013]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统的结构框图；图2为智能清洁车的结构示意图；图3为车体内部结构示意图。
[0014]具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]以下结合实施例对本专利技术作进一步的详细描述。
[0017]本专利技术所提供的一种基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统的具体实施例：如图1
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3，基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，包括云平台和智能清洁车，云平台用于对智能清洁车进行远程控制；云平台包括路径规划模块、多机调度模块、实时监控模块以及评分评估模块；路径规划模块，用于对智能清洁车进行路径规划；对于智能清洁车的路径优化问题，采取全局路径和局部路径相结合的方式，在云平台上储放经过工作人员核实、优化后的离线地图，在采用混合A*算法选出最优路径，然后对路口和弯道处提供相应的优化，最后将路径提供给智能清洁车，使其运动的导航在全局上具有全局最优的特点，而且由于云平台和智能清洁车属于上下级关系，可以减少传输过程中的信息损失和时间差；并且在具有不确定或者无法描述的环境里采取局部路径规划，运用RRT（快速扩展随机树）算法使导航具备实时性，在局部根据实际情况规划最优路径。
[0018]多机调度模块，用于对多辆智能清洁车进行工作区域和工作任务划分；拟采用智
能车组的方式，由多辆一级车和二级车共同组成一个智能车组去执行一个地区的任务；在云平台上对智能清洁车工作地域面积大小、完成任务的难度和复杂情况，通过贪心算法等方式决定该地区智能车组的构成以及对派出去的各个智能清洁车划分其的工作区域和工作任务，使其达到最优解。
[0019]实时监控模块，用于对智能清洁车的工作状态进行实时监控，对于状态不好或者在工作过程中遭到破坏的智能清洁车可以及时脱离工作、返回等待维修，并对该区域任务重新评估计算，给可正常工作智能清洁车重新分配任务区域，若有必要可安排新的智能清洁车出发接替任务。对于无法安全正常安全返回的智能清洁车会向云平台提供定位等信息，并由云平台通知工作人员将其带回。
[0020]评分评估模块，用于对智能清洁车的工作任务完成度进行评分；在智能清洁车完成任务后，会对其工作区域的任务完成难度、任务完成度，智能清洁车本身的工作状态、流畅度等进行打分评估并上传至云平台，为云平台提供更为准确的数据，为日后该任务的路径选择和多机调度优化提供数据支持，也为日后的算法优化、智能清洁车的更新换代提供样本实例，使其更接近于日常工作实际情况。
[0021]智能清洁车包括车体1、自主行驶模块、垃圾分类拾取模块和视觉在线检测模块100；自主行驶模块，用以驱动车体1行驶；垃圾分类拾取模块，用以对垃圾进行拾取以及分类；视觉在线检测模块，用以发现清扫路线上的垃圾。
[0022]自主行驶模块包括驱动轮行驶模块2、高精度室外建图定位模块3和避障传感模块；驱动轮行驶模块2用于驱动车体1行进；高精度室外建图定位模块3为RTK测量传感模块和SLAM定位导航模块；该自主行驶模块以RTK测量传感模块和SLAM定位导航模块为主要传感手段，以实现高精度室外建图定位，结合避障传感模块实现封闭区域道路的自主行驶，具备躲避动态障碍能力。
[0023]垃圾分类拾取模块包括图像识别模块4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，其特征在于：包括云平台和智能清洁车，云平台用于对智能清洁车进行远程控制；智能清洁车包括车体、自主行驶模块、垃圾分类拾取模块和视觉在线检测模块；自主行驶模块，用以驱动车体行驶；垃圾分类拾取模块，用以对垃圾进行拾取以及分类；视觉在线检测模块，用以发现清扫路线上的垃圾。2.根据权利要求1所述的基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，其特征在于：云平台包括路径规划模块、多机调度模块、实时监控模块以及评分评估模块；路径规划模块，用于对智能清洁车进行路径规划；多机调度模块，用于对多辆智能清洁车进行工作区域和工作任务划分；实时监控模块，用于对智能清洁车的工作状态进行实时监控；评分评估模块，用于对智能清洁车的工作任务完成度进行评分。3.根据权利要求1所述的基于云端数据的可进行垃圾分类的智能清洁系统，其特征在于：自主行驶模块包括驱动轮行驶模块、高精度室外建图定位模块和避障传感模块；驱动轮行驶模块用...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓熙明，
申请(专利权)人：邓熙明，
类型：发明
国别省市：